【论文阅读】【三维目标检测】Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation

最新推荐文章于 2024-08-20 08:31:25 发布
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分类专栏： 论文阅读
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本文链接：https://blog.csdn.net/wqwqqwqw1231/article/details/103300948
版权
2019年CVPR论文探讨了使用图像进行三维目标检测效果不佳的原因，指出问题在于前视图表示而非深度信息准确性。论文提出通过Depth Map恢复Pseudo LiDAR，结合图像和点云信息提升检测效果。实验表明，这种方法在某些场景下优于仅使用图像的检测方法，但仍不及激光雷达的精确度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

2019CVPR

本文提出了一个重要观点：使用图像做三维目标检测，其效果差不是因为使用图像得到的深度信息不准确，而是因为使用前视图这种表示方式的问题。

由于本文并未提出什么新的网络，所以这篇paper的解读与其他的结构不太一样。

检测结构

在这里插入图片描述
上图为本文提出的检测结构，整体分为两步走，第一步通过计算Depth Map，恢复出Pseudo LiDAR，第二部使用融合图像和点云的方法检测三维物体。

Depth Map -> Pseudo LiDAR：
在这里插入图片描述
说白了就是将深度图(u, v, d)的表示方式转为点云的表示方式(x, y, z)。

然后就是对Pseudo LiDAR的处理，就是丢掉一些超出一定x，y，z边界的点，例如高于激光雷达1m的点丢弃掉等。

对使用Pseudo LiDAR有效性的解释

这块内容主要是在Data representation matters这一节中讲的，其实我对这一节的解释很不认可。

首先先说一下文中的解释：
文中首先提到了convolution有两个假设：

  • local neighborhoods in
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