ROS学习(4)——接口

接口

本章将会提一个新概念：接口

1.1 接口介绍

接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱

std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32

我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异

1.2 好处

采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替换不同的雷达，但雷达的驱动方式，扫描频率等等都不同。
如果没有接口，那么每替换一个雷达，就需要重新做程序适配。
而ROS中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan,每个厂家将雷达输出的数据变成
/LaserScan的格式来给我们使用。

1.3 ROS接口介绍

ROS定义了很多机器人的常用接口。

ros2 interface package sensor_msgs

比如：传感器的消息包sensor_msgs

打开终端输入：ros2 interface package sensor_msgs
sensor_msgs/msg/JointState  #机器人关节数据
sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据
sensor_msgs/msg/JoyFeedbackArray 
sensor_msgs/msg/Joy
sensor_msgs/msg/PointCloud2 #点云
sensor_msgs/msg/MultiEchoLaserScan 
sensor_msgs/msg/NavSatStatus 
sensor_msgs/msg/CameraInfo #相机信息
sensor_msgs/msg/Illuminance 
sensor_msgs/msg/MagneticField
sensor_msgs/srv/SetCameraInfo
sensor_msgs/msg/LaserEcho 
sensor_msgs/msg/RegionOfInterest
sensor_msgs/msg/PointCloud #点云
sensor_msgs/msg/Range #范围
sensor_msgs/msg/RelativeHumidity
sensor_msgs/msg/FluidPressure
sensor_msgs/msg/BatteryState
sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器
sensor_msgs/msg/Image #图像
sensor_msgs/msg/PointField
sensor_msgs/msg/JoyFeedback
sensor_msgs/msg/LaserScan #雷达数据
sensor_msgs/msg/MultiDOFJointState #多自由度关节数据
sensor_msgs/msg/TimeReference 
sensor_msgs/msg/CompressedImage #压缩图像
sensor_msgs/msg/NavSatFix 
sensor_msgs/msg/ChannelFloat32

1.4 ROS自定义接口

ROS虽然已经有了许多的接口，但有时还是不能满足我们的要求，这时候就是自定义接口。
ROS有四种通信方式：

• 话题
• 服务
• 动作
• 参数

不同的通信之间，接口的定义也是不同的：
话题接口——xxx.msg

int64 num

服务接口——xxx.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

动作接口——xxx.action

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

这些接口会进行转换，将msg，srv，action文件转换为Python和C++的头文件

1.5 ROS2接口的常用指令

1. 查看当前环境下的接口

ros2 interface list

2. 查看所有接口包

ros2 interface packages

3. 查看一个包下的所有接口

ros2 interface package std_msgs 

4. 查看某个接口详细的内容

ros2 interface show std_msgs/msg/String 

5. 输出一个接口的所有属性

ros2 interface proto sensor_msgs/msg/Imgae

1.6 自定义话题接口（实操）

在实际的工程中，为了减少功能包之间的相互依赖，通常会将接口定义在一个独立的功能包中，这里我们将新建一个village_interfaces的功能包，将town_ros下的接口都定义在这个独立的功能包中。
在功能包中，我们来新建话题接口：

• 新建msg文件夹，并在文件夹下新建xxx.msg
• 在xxx.msg下编写消息内容并保存
• 在CmakeList.txt中添加依赖和msg文件目录
• 在package.xml中添加xxx.msg所需的依赖
• 编译功能包即可生成python文件与c++头文件

1.6.1 新建工作空间

在. /town_src / src / 下，运行指令，完成village_interfaces功能包的创建
根据鱼香ros的教程，使用ament_cmake方式来编译

ros2 pkg create village_interfaces --build-type ament_cmake 

创建后的目录如下：

1.6.2 新建msg文件夹和Novel.msg

注意.msg文件开头首字母必须要大写
进入到village_interfaces下，运行下面的命令：

cd village_interfaces
mkdir msg
touch Novel.msg 

touch的作用是更新文件的时间戳，若没有该文件则创建

1.6.3 编写Novel.msg的内容

我们不同的接口是由其各种原始数据堆叠起来的，原始数据类型有下面几种：

bool
byte
char
float32,float64
int8,uint8
int16,uint16
int32,uint32
int64,uint64
string

现在li4在发布小说时除了内容还要发布突破，则我们便将二者合并

# 标准消息接口std_msgs下的String类型
std_msgs/String content
# 图像消息，调用sensor_msgs下的Image类型
sensor_msgs/Image image

1.6.4 修改CMakeLists.txt

完成编写后，我们还需要在CMakeLists.txt的修改，来将Novel.msg转换成Python库和C++的头文件
添加如下的代码：

#添加对sensor_msgs的
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
#添加消息文件和依赖
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Novel.msg"
   DEPENDENCIES sensor_msgs
 )

注意：依赖必须写上，不会报错，但会运行时会出错

1.6.5 修改package.xml

在package.xml中添加下面三行代码，为工程添加一下所需的依赖

  <depend>sensor_msgs</depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

修改后的代码如下：

1.6.6 编译

回到town_ws中，编译

colcon build --packages-select village_interfaces

1.6.7 验证

通过以下的指令可以看我们创建的接口，以及接口的属性：

source install/setup.bash 
ros2 interface package village_interfaces  #查看包下所有接口
ros2 interface show village_interfaces/msg/Novel #查看内容
ros2 interface proto village_interfaces/msg/Novel #显示属性