ROS2自学笔记：通信接口

通信接口是任何通信（话题，服务，动作）的一个规范类型。通信时收发的数据要满足接口要求

通信接口定义方式：
1 话题为单向传输，因此只要说明要发送的数据，如：

int32 x
int32 y

话题接口类型为.msg文件
2 服务为双向传输，要说明请求和应答数据，中间用—隔开：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

服务接口类型为.srv文件
3 动作要求三部分：目标，结果，反馈：

// 目标
bool a
---
// 结果
bool finish
---
// 反馈
int32 state

ROS2官方自带通信接口：
打开位置：computer->other location->opt->ros->foxy->share
话题接口（msg）：

更简单的办法是使用终端指令

ros2 interface list

显示所有接口

查询接口定义

ros2 interface show （接口名称）

查找某一个功能包里的接口

ros2 interface package （功能包名称）

在之前学习服务的文章里有一个图像识别并获取位置信息的程序（可见https://blog.csdn.net/Raine_Yang/article/details/125359357?spm=1001.2014.3001.5501）这一程序中实现的通信接口如下：

bool get
---
int32 x
int32 y

这一接口中请求参数为bool get，应答参数为int32 x, int32 y

对于自己创建的接口，要在CMakeLists.txt中进行声明，这样编译器会自动将接口文件编译为所需的编程语言

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
	"srv/GetObjectPosition.srv"
)

对于创建并声明的接口，在其他程序里只需要import就可以直接使用

from learning_interface.srv import GetObjectPosition

编译器会把接口文件编译为python文件，位置
dev_ws -> install -> learning_interface -> lib -> python3.8 ->site_packages -> learning_interface -> srv

自动生成的python文件

C++文件位置：
dev_ws -> install -> learning_interface -> include -> learning_interface -> srv

自定义接口实现话题通信图像识别：
这一次我们修改之前图像识别的示例程序（原程序：https://blog.csdn.net/Raine_Yang/article/details/125349724?spm=1001.2014.3001.5501）

通信接口：

int32 x
int32 y

发布者:

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image
from learning_interface.msg import ObjectPosition
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import numpy as np

lower_red = np