ROS开发笔记（6）——利用 gmapping 构建 环境地图（map）

环境：Ubuntu18.04 + ROS melodic 

在驱动机器人动起来后，可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。自主导航需要SLAM技术，本文主要利用机器人的传感器数据构建高质量的地图，主要包含以下内容：

1、ROS中的地图

2、创建地图

3、利用rosbag记录数据

4、启动地图服务器以及查看地图

1、ROS中的地图

参考链接：http://wiki.ros.org/map_server#Map_format

map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件， 图像文件对占用数据进行编码。

1.1  图像文件

图像文件以对应像素的颜色描述环境中每个单元格的占用状态。 在标准配置中，更白的像素是空闲的，被占用的空间具有更黑的像素，中间颜色的像素表示未知。 接受彩色图像，但颜色值会被平均为灰度值。通过SDL_Image读入图像数据，支持的格式会有所不同，具体取决于SDL_Image在特定平台上提供的内容。 一般而言，大多数流行的图像格式得到广泛支持。 一个值得注意的例外是OS X不支持PNG。

1.2 YAML文件

YAML格式用一个简单，完整的例子来解释：

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

必填字段：

image：包含占用数据的图像文件的路径; 可以是绝对的，也可以是相对于YAML文件的位置

resolution：地图的分辨率，米/像素

origin：地图中左下角像素的二维姿态，为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（偏航= 0表示无旋转）。 系统的许多部分目前忽略了偏航。

occupied_thresh：大于此阈值的像素被视为完全占用。

free_thresh：小于此阈值的像素被认为是完全空闲的。

negate：是否应该反转 白/黑   空闲/占用（阈值的解释不受影响）

可选参数：

mode：可以有三个值之一：trinary，scale或raw。 Trinary是默认值。

参数解释：

如果像素的COLOR值x在[0,255]