无人机位置PID控制（xy轴）

在无人机的控制系统中，添加位置控制环可以进一步增强飞行的稳定性和精确性。位置控制环通常位于姿态控制之前，形成一个串级结构。以下是关于位置控制、姿态控制和角度控制的详细描述：

1. 控制结构

1.1 位置控制环

• 功能：控制无人机的三维位置（X、Y），确保无人机到达目标位置。
• 外环控制器：
  • 输入：当前位置信息与目标位置之间的误差（例如，位置偏差）。
  • 输出：目标速度设定值，通常是水平速度（前后和左右）和垂直速度（上升或下降）。

1.2 姿态控制环

• 功能：根据位置控制环的输出，调整无人机的姿态（俯仰角、滚转角、偏航角）。
• 外环控制器：
  • 输入：目标速度与当前姿态的误差。
  • 输出：目标角速度设定值（俯仰速度、滚转速度、偏航速度）。

1.3 角度控制环

• 功能：调整无人机的具体角度以实现姿态控制。
• 内环控制器：
  • 输入：目标角速度与当前角速度的误差。
  • 输出：控制信号，调整舵面角度或电动机速度。

2. 控制流程

1. 位置控制：

   • 计算无人机当前位置与目标位置之间的误差。
   • 外环PID控制器生成目标速度设定值。

2. 姿态控制：

   • 根据目标速度设定值，计算所需的姿态调整。
   • 外环PID控制器生成目标角速度设定值。

3. 角度控制：

   • 根据目标角速度设定值，调整无人机的实际姿态。
   • 内环PID控制器实时调整舵面或电动机的输出。

下面附上位置原理图：

3. 优势

• 分层控制：通过分层控制，位置控制、姿态控制和角度控制相互独立，降低了控制的复杂性。
• 提高稳定性：位置控制环能有效处理无人机在飞行中的位置误差，从而增强整体飞行稳定性。

4. 调参方法

• 位置控制参数：使用Ziegler-Nichols法等方法调节位置控制环的PID参数。
• 姿态控制参数：在完成位置控制后，再调节姿态控制环的PID参数，以适应新设定的速度。

总结

通过在姿态控制前添加位置控制环，形成串级PID控制结构，能够实现更为精准和稳定的无人机飞行控制。这种方法有效地将位置控制、姿态控制和角度控制分开管理，使得每个控制环都能针对特定任务进行优化。