使用Franka Emika时出现“cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity“解决办法

使用github上的pyfranka控制机械臂的时候时不时出现cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity，并且通过ping通讯测试：

sudo ping <fci-ip> -i 0.001 -D -c 10000 -s 1200

通过libfranka例程通讯测试：

./examples/communication_test <fci-ip>

提升cpu频率：

# 安装查看cpu频率的工具
sudo apt install cpufrequtils

# 查看cpu频率
cpufreq-info

# 修改cpu频率方案，始终保持高频率
sudo systemctl disable ondemand
sudo systemctl enable cpufrequtils
sudo sh -c 'echo "GOVERNOR=performance" > /etc/default/cpufrequtils'
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart cpufrequtils
ondemand/etc/default/cpufrequtilscpufrequtils

# 再查看一下
cpufreq-info

通过这些操作后还都无法解决问题的话，可以利用libfranka里的

automaticErrorRecovery

或者pyfranka里的

recover_from_errors()

来进行异常捕获、处理，当出现cartesian_motion_generator_velocity_discontinuity时，捕捉此异常并重置控制器，再将位置控制指令发送一次。如下：

# 以pyfranka为例子
# 防止指令丢失报错
try:
   # 尝试执行一些机器人运动指令
   self._client.move_linear((pose[:3], pose[3:]))
except Exception as e:
   print(f"Error occurred: {e}")
   # 发生错误时调用 recover_from_errors 进行恢复
   self.recover_from_errors()
   print("Recovered from error. Trying to move again...")
   # 重新执行指令
   self._client.move_linear((pose[:3], pose[3:]))