Franka Emika Panda连接真实机械臂（一）

需要的配置

1.一台安装了ubuntu 16.04 系统的笔记本电脑
2.Franka Emika Panda 机械臂
3.Franka Emika Panda 机械臂环境配置
机械臂环境配置请看上一篇博客：Franka Emika Panda 机械臂环境配置

如果这些都准备好了，那就进行下一步吧！
机械臂的环境是配置好了，但是我们怎么能在rviz里看到franka机械臂的模型呢？

franka仿真

panda_moveit_config下载及编译

在配置好环境之后，是不是能够在rviz规划机械臂呢？
尝试在终端输入命令:roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
在看到tab键能够补全panda_moveit_config时，还是挺高兴的，没想到报出了很多错误。
经过一番研究，这里的panda_moveit_config是在/opt/ros/kinetic/share/panda_moveit_config 路径下的包，可能是之前下载机器人模型的遗留。
后来找了教程来看，决定在home目录重新编译moveit的包。
首先，先把ros软件包更新一下。

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrad