ROS-topic

主题：是节点间用来传输数据的总线，通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接。

也就意味着发布者和订阅者之间不需要知道彼此是否存在。同一个主题也可以有很多订阅者。

每个主题都是强类型的，发布到主题上的消息必须与主题的ROS消息类型相匹配，并且节点只能接收类型匹配的消息。

ROS的主题传输方式：TCP/IP和UDP传输。

基于TCP传输称为TCPROS，使用TCP/IP长连接。这是ROS默认的传输方式。

基于UDP传输称为UDPROS，它是低延迟高效率的传输方式，但可能产生数据丢失，所以适合远程操控任务。

        ROS有rostopic工具用于主题操作，它是一个命令行工具，允许我们获取主题的相关信息或直接发布数据。

        1）rostopic bw /topic 显示主题所使用的带宽。

        2）rostopic echo  /topic  将消息输出到屏幕。

        3）rostopic find message_type  按照类型查找主题

        4）rostopic hz  /topic   显示主题的发布率。

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