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ros
wtj318_
做个有理想,有追求的好青年
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rviz_marker
#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>int main( int argc, char** argv ){ ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(1); ros::Pub...原创 2018-09-27 10:20:01 · 264 阅读 · 0 评论 -
PCL_RVIZ
#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>main (int argc, char **argv){ ros::in...原创 2018-09-27 10:20:34 · 212 阅读 · 0 评论 -
bag 包文件转化成pcd
1、rosbag record cloud 记录点云数据为bag包格式2、rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2017-11-02-10-40-32.bag cloud dd 将bag包转换为PCD格式,并放到dd目录下(保存格式以帧为单位)3、 pcl_viewer ~/dd/1509590432.823038000.pcd pcl显示...原创 2018-09-27 10:21:42 · 10187 阅读 · 5 评论 -
ROS-激光雷达访问数据修改
1.1 了解激光雷达如何在ROS中发送数据$rostopic list (列出主题)#/scan是节点正在发布消息的主题,节点使用的数据类型如下所示:$ rostopic type /scan#得到发送激光雷达信息的消息类型:sensor_msgs/LaserScan#消息的数据结构:$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan#了解更多关于激光雷...原创 2018-09-27 10:21:05 · 1916 阅读 · 3 评论 -
ROS-topic
主题:是节点间用来传输数据的总线,通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接。也就意味着发布者和订阅者之间不需要知道彼此是否存在。同一个主题也可以有很多订阅者。每个主题都是强类型的,发布到主题上的消息必须与主题的ROS消息类型相匹配,并且节点只能接收类型匹配的消息。ROS的主题传输方式:TCP/IP和UDP传输。基于TCP传输称为TCPROS,使用TCP/IP长连接。这是ROS默认...原创 2018-09-27 10:21:55 · 964 阅读 · 0 评论 -
ROS -PCL程序包建立和CMakelist.txt修改
一、创建工作空间wtj@wtj:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATHwtj@wtj:~$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/srcwtj@wtj:~$ cd ~/dev/catkin_ws/srcwtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace//工作空间创建完毕,只有CMakeList.txt/...原创 2018-09-28 10:11:11 · 2270 阅读 · 0 评论 -
1. ROS文件系统和软件包简介
1、ROS文件系统(1)功能包集(stack) 将几个具有某种功能的包组织在一起,就是一个功能包集,在ROS 系统中,存在大量不同用途的功能包集,例如导航功能包集。(2) 软件包(Packages) ROS应用程序代码组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本、或其他手动创建的东西。(3) 清单文件(package.xml) ...原创 2018-09-28 10:10:44 · 1451 阅读 · 0 评论 -
2.5 ros数据记录回放
一、使用rosbag在消息记录包文件中记录数据:1、运行节点 $ rosrun chapter3_tutrials example42、记录数据 a、记录所有主题数据 $ rosbag record -a b、仅记录特定主题 $ rosbag record /tmp/accel 按Ctrl+C,完成记录,生成.bag文件。 注:$ ...原创 2018-09-27 10:22:07 · 611 阅读 · 0 评论 -
2.4 使用新建的srv和msg文件
创建服务并使用它:对三个整数求和。我们需要两个节点,一个服务器一个客户端。在功能包chapter2_tutrorials中,src文件夹下新建两个节点并使用example2_a.cpp和example2_b.cpp为名称。在example_a.cpp中:#include "ros/ros.h"#include "chapter2_tutorials/chapter2_srv1.h" ...原创 2018-09-28 10:10:24 · 361 阅读 · 0 评论 -
2.3 创建msg和srv文件
一、消息 一个节点通过向特定主题发布消息,从而将数据发送到另一个节点。消息具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。消息类型标准命名方式:功能包名称/ .msg文件名称。 如:std_msgs/msg/String.msg 的消息类型是std_msgs/String。命令行工具: 1)rosmsg show 显示一条消息的字段 ...原创 2018-09-27 10:22:19 · 564 阅读 · 0 评论 -
2.2 编译节点
当使用chapter2_tutorials功能包时,需要自行编辑CMakeLists.txt文件。可直接用rosed工具。$ rosed chapter2_tutorials CMakeLists.txt将以下命令行复制到文件的末尾处:rosbuild_add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)rosbuild_add_execut...原创 2018-09-28 10:10:01 · 394 阅读 · 0 评论 -
2.1创建节点
本节中,创建两个节点:一个发布一些数据,另一个接收这些数据。两节点之间使用最基本的方式通信,发送和接收这些数据来做工作:$roscd chapter2_tutorials/src 创建example_a.cpp:发送带有节点名称的数据和example_b.cpp:把数据显示在shell窗口中。 #include "ros/ros.h" //包含ROS节点所有...原创 2018-09-28 10:09:38 · 188 阅读 · 0 评论 -
点云可视化
一、简单的cloudviewer#include<pcl/visualiization/cloud_viewer.h>void foo(){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud; pcl::visualization::CloudViewer viewer(“Simple Cloud Viewe...原创 2018-09-27 10:19:45 · 1365 阅读 · 0 评论