【无人水面艇路径跟随控制7】（Matlab）USV代码阅读：euler2根据当前状态 x 和导数 xdot，以及采样时间 ts，计算并返回下一个状态 xnext

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USV-path-following
USV路径跟踪LOS控制算法仿真

阅读代码：https://github.com/quyinsong/USV-path-following
运行效果：

euler2.m

这个函数的主要作用是根据当前状态 x 和导数 xdot，以及采样时间 ts，计算并返回下一个状态 xnext。

逐行解释

以下是该代码的逐行解释：

代码行/段	解释
function xnext = euler2( xdot,x,ts )	定义一个名为 euler2 的函数，接受三个输入参数 xdot、x 和 ts，并返回 xnext。
% EULER xnext = euler2(xdot,x,ts)	注释，说明该函数使用欧拉二阶方法来积分常微分方程系统。
% x(k+1)=x(k)+ts*(f(x(k),u(k)))	注释，给出了欧拉二阶方法的公式。
% INPUT:	注释，标记输入参数部分的开始。
% xdot: f(x(k),u(k))	注释，解释 xdot 表示系统在状态 x(k) 和输入 u(k) 下的导数。
% x: x(k)	注释，解释 x 是系统的当前状态，记作 x(k)。
% ts: sample time	注释，解释 ts 是采样时间。
% OUTPUT:	注释，标记输出参数部分的开始。
% xnext: x(k+1)	注释，解释 xnext 是系统的下一个状态，记作 x(k+1)。
xnext=x+ts*xdot;	使用公式 x(k+1) = x(k) + ts * f(x(k), u(k)) 计算下一个状态 xnext。
end	结束函数定义。

全部代码

function xnext = euler2( xdot,x,ts )
% EULER  xnext = euler2(xdot,x,ts) Integrate a system of ordinary differential equations using 
%	  Euler's 2nd-order method.
% x(k+1)=x(k)+ts*(f(x(k),u(k)))
% INPUT:
% xdot: f(x(k),u(k))
% x: x(k)
% ts: sample time
% OUTPUT:
% xnext: x(k+1)
% Author:   Quyisnong
% Date:     14th Jan 2022

xnext=x+ts*xdot;

end

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