C++ +Win10 +VS2022 配置点云库 PCL 1.13.0（仅配debug模式，参考多位博主）

最新推荐文章于 2024-03-17 21:16:33 发布

云之帆丶

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文章标签： c++ 开发语言计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/wubofana/article/details/133139348

版权

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

废话不多说，都是血与泪
一、PCL1.13.0下载与安装（和其他博主一样）
- 下载
- 安装
二、环境变量配置
三、VS配置（不要上来就用属性管理器）
测试代码
参考原文

废话不多说，都是血与泪

文章中部分图片参考其他博主，侵删。

一、PCL1.13.0下载与安装（和其他博主一样）

下载

GitHub下载地址：链接: link
（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.0-rc1）
下载下面两个文件
在这里插入图片描述

安装

1.运行 PCL-1.13.0-rc1-AllInOne-msvc2022-win64.exe选第2个
在这里插入图片描述
2.而后自定义安装目录（建议和我一样，这样一会就可以直接复制路径了，不一样也没关系，可以到时候自己改一下）

3.安装完成后卸载OpenNI

利用系统自带的搜索工具，搜OpenNI

卸载掉

4.卸载完成后，进入刚刚的安装目录下的\3rdParty\OpenNI2文件夹内
在这里插入图片描述
运行安装

自定义安装路径为上面的路径（参考我的E:\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2）

5.解压pdb包到安装目录的bin目录下（E:\PCL 1.13.0\bin\）
在这里插入图片描述

二、环境变量配置

设置环境变量：右击此电脑→属性→高级系统设置→环境变量→用户变量→Path→编辑

%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

在这里插入图片描述

而后检查一下 ！！系统变量！！ 的这4个路径是否正确
在这里插入图片描述
而后选择 Path→编辑，增加下面的变量（以自己真实路径为准）

E:\PCL 1.13.0\bin
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\VTK\bin
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\FLANN\bin
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Qhull\bin
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2\Tools

%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

在这里插入图片描述
然后把每个 “确定” 读点完

三、VS配置（不要上来就用属性管理器）

一劳永逸是真，但报错报到喘不上来气真难受
不知道什么是属性管理器的可以直接跟本文来

1.创建新的C++项目

这里直接借用别人的图了

在这里插入图片描述

右击你的项目（不是cpp文件），然后点属性

在这里插入图片描述

2.开始配置

1.配置调试页面（路径可直接复制，确保系统变量正确）

编辑环境的路径

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

在这里插入图片描述
复制完是这样的

2.配置VC++ 目录

在这里插入图片描述

包含目录路径（以你实际为准）,共7个，如图所示：

E:\PCL 1.13.0\include\pcl-1.13
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_80
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Eigen\eigen3
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\FLANN\include
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Qhull\include
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.2

在这里插入图片描述

库目录路径（共6个），如图所示：

E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Boost\lib
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\PCL 1.13.0\3rdParty\VTK\lib
E:\PCL 1.13.0\lib

在这里插入图片描述

3.链接器→输入配置

这里都是lib文件，我这里只配了Debug X64模式下的附加依赖项，直接复制即可。
如想配置别的可参考文后的参考链接采用cmd命令获取lib名的方法。
复制下面的进去：

vtkcgns-9.2-gd.lib
vtkChartsCore-9.2-gd.lib
vtkCommonColor-9.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2-gd.lib
vtkCommonCore-9.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-9.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2-gd.lib
vtkCommonMath-9.2-gd.lib
vtkCommonMisc-9.2-gd.lib
vtkCommonSystem-9.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-9.2-gd.lib
vtkDICOMParser-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-9.2-gd.lib
vtkexodusII-9.2-gd.lib
vtkexpat-9.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-9.2-gd.lib
vtkFiltersCore-9.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-9.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-9.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-9.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-9.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-9.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-9.2-gd.lib
vtkFiltersSources-9.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-9.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-9.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-9.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-9.2-gd.lib
vtkfmt-9.2-gd.lib
vtkfreetype-9.2-gd.lib
vtkGeovisCore-9.2-gd.lib
vtkgl2ps-9.2-gd.lib
vtkglew-9.2-gd.lib
vtkhdf5-9.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-9.2-gd.lib
vtkImagingColor-9.2-gd.lib
vtkImagingCore-9.2-gd.lib
vtkImagingFourier-9.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-9.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-9.2-gd.lib
vtkImagingMath-9.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-9.2-gd.lib
vtkImagingSources-9.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-9.2-gd.lib
vtkImagingStencil-9.2-gd.lib
vtkInfovisCore-9.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-9.2-gd.lib
vtkInteractionImage-9.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-9.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-9.2-gd.lib
vtkIOAMR-9.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-9.2-gd.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.2-gd.lib
vtkIOCGNSReader-9.2-gd.lib
vtkIOChemistry-9.2-gd.lib
vtkIOCityGML-9.2-gd.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2-gd.lib
vtkIOCore-9.2-gd.lib
vtkIOEnSight-9.2-gd.lib
vtkIOExodus-9.2-gd.lib
vtkIOExport-9.2-gd.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-9.2-gd.lib
vtkIOGeometry-9.2-gd.lib
vtkIOHDF-9.2-gd.lib
vtkIOImage-9.2-gd.lib
vtkIOImport-9.2-gd.lib
vtkIOInfovis-9.2-gd.lib
vtkIOIOSS-9.2-gd.lib
vtkIOLegacy-9.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-9.2-gd.lib
vtkIOMINC-9.2-gd.lib
vtkIOMotionFX-9.2-gd.lib
vtkIOMovie-9.2-gd.lib
vtkIONetCDF-9.2-gd.lib
vtkIOOggTheora-9.2-gd.lib
vtkIOParallel-9.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-9.2-gd.lib
vtkIOPLY-9.2-gd.lib
vtkIOSegY-9.2-gd.lib
vtkIOSQL-9.2-gd.lib
vtkioss-9.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-9.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-9.2-gd.lib
vtkIOVideo-9.2-gd.lib
vtkIOXML-9.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-9.2-gd.lib
vtkjpeg-9.2-gd.lib
vtkjsoncpp-9.2-gd.lib
vtkkissfft-9.2-gd.lib
vtklibharu-9.2-gd.lib
vtklibproj-9.2-gd.lib
vtklibxml2-9.2-gd.lib
vtkloguru-9.2-gd.lib
vtklz4-9.2-gd.lib
vtklzma-9.2-gd.lib
vtkmetaio-9.2-gd.lib
vtknetcdf-9.2-gd.lib
vtkogg-9.2-gd.lib
vtkParallelCore-9.2-gd.lib
vtkParallelDIY-9.2-gd.lib
vtkpng-9.2-gd.lib
vtkpugixml-9.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-9.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingCore-9.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-9.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2-gd.lib
vtkRenderingImage-9.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-9.2-gd.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-9.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2-gd.lib
vtkRenderingUI-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2-gd.lib
vtksqlite-9.2-gd.lib
vtksys-9.2-gd.lib
vtkTestingRendering-9.2-gd.lib
vtktheora-9.2-gd.lib
vtktiff-9.2-gd.lib
vtkverdict-9.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-9.2-gd.lib
vtkViewsCore-9.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-9.2-gd.lib
vtkWrappingTools-9.2-gd.lib
vtkzlib-9.2-gd.lib
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib

在这里插入图片描述

4.其它配置

预处理器配置

添加下面的内容：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

如图：
在这里插入图片描述

把“是”改为“否” 共2处
1. 在这里插入图片描述
2.

测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>


int main(int argc, char** argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back(point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
    point_cloud_ptr->height = 1;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()) {};
    return 0;
}