用这种结构做CAN通信数据封装太爽了

摘要

本篇笔记主要记录基于恩智浦MPC5744P的CAN驱动开发和测试，接口设计，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。。

准备工作

1. 安装S32DS for PA, 因为我们在S32DS下开发MPC5744P。

2. 安装S32DS 的SDK，  我们使用最新版3.0.3

CAN

恩智浦的MPC5744P控制器局域网络CAN，跟我们之前使用的恩智浦Kinetis  KV， 等系列的flexCAN结构基本是一样的，MPC5744P不仅仅支持经典CAN，还支持CANFD。

系统框图

从系统框图也可以看出，总体包含消息缓冲RAM，发送仲裁，接收匹配，和协议引擎。要正常与其他CAN设备通信，必须外接收发器。关于MPC5744P的 flexCAN模块的特性可以参考收据手册，这里不在赘述。有四种工作模式，正常模式，监听模式，回环模式，和禁止模式。CAN外设的寄存器比较多，需要多参考查阅手册。

消息缓冲区结构

恩智浦不管是ARM系列还是PA系列架构的片子， flexCAN模块的消息缓冲机制基本都是一样的。这个结构非常重要，是CAN消息数据处理的基础，SDK底层这部分的处理代码就是按照这个结构。自己实现代码也必须是按照这个结构去实现。