1、从非直角坐标系到直角坐标系的矩阵变换
2、以正交三角分解为例:
根据矩阵的 QR 分解理论,非奇异阵 Cba 总可以分解为单位正交阵 CbB和上三角阵CBa 之乘积的形式,
即
在偏差角为小量情形下,上式表明Cba的对角线元素均为正且对角占优, 此处规定上三角阵 CBa 的对角线元素均为正,在此规定下,上式的分解结果是唯一的。
在上式中, 单位正交阵 CbB可以看作是从b 系到另一右手直角坐标系(B系)的变换矩阵,若记从b 系到 B 系的失准角( 即等效旋转矢量) 为μ=[μx μy μz] 且 μ=sqrt(μTμ) , 则近似有:
在上式中,上三角阵CBa表示从非直角坐标系 a 系至直角坐标系 B 系的坐标变换矩阵,其几何含义如下图所示。
参考文献:《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》