一、地球形状
三种假设:圆球体、旋转椭球体、三轴椭球体
包含南北极点的平面称为子午面、零度经线/本初子午线;
<1>地心纬度:椭圆上任一点与底线圆心的连线,和X轴的夹角;
<2>地理纬度:椭圆上任一点的法线与X轴的夹角;
<3>椭圆方程:
其中Re为长半轴、Rp为短半轴;
<4>椭圆扁率/椭球度/flattening:
<5>椭圆偏心率/eccenteicity/第一偏心率:
<6>第二偏心率:
<7>长短半轴、扁率与偏心率的关系:
<8>旋转椭球的曲率半径:
法截面包含南北极点:子午圈;
法截面垂直于子午面时,法截线称为卯酉圈;
子午圈曲率半径:
卯酉圈曲率半径:
注:南北极点处,Rm/子午圈与Rn/卯酉圈相等;其他纬度处,Rm<Rn;
<9>大地坐标及其变化率:
纬圈切线指东、经圈切线指北、椭球面法线方向指天;记为:当地地理坐标系(g系);
g系相对于地球椭球的空间位置可用大地坐标表示,记为:Og(λ、L、h)
当地地理坐标系下,速度引起的λ、L、h变化为:
地理坐标系/东北天与地球坐标系/ECEF之间变换矩阵:
载体运动线速度引起导航系旋转角速度的计算公式:
<10>大地坐标与地心直角坐标之间转换
由(λ、L、h)求解(x、y、z):
由(x、y、z)求解(λ、L、h):
经度:
纬度:迭代求取
高度:
二、地球重力场
重力是地球万有引力和离心力共同作用的结果;
<1>圆球假设下的地球重力
在纬度为L的地方上P点的重力大小为:
注:地球表面,忽略高度;
实践表明:基于圆球假设的重力公式,与实际椭球地球相比,在高纬地区偏小将近2mg;部分原因为实际椭球地球在高纬度地区半径缩小,实际引力增大。
<2>旋转椭球假设下的地球重力