捷联惯导系统学习3.1(地球形状描述)

1.地球的三种模型：
（1）近似为圆，半径R=6371
（2）近似为旋转椭球体，椭圆度约为$\frac{1}{300}$长短半轴相差21km（常用）
（3）近似成三轴椭球体，赤道为椭圆，长短轴相差60m，椭圆度约为$\frac{1}{100000}$

2.子午圈椭圆：
定义：
O：为地心;Oz:指向北极;Ox：指向本初子午线与赤道交点;Oy，指向90度经线。
ECEF（earth-centered earth-fixed）坐标系与地球固联，随地球自转
PO：与x轴夹角，$\varphi$称为地心纬度
PQ(过P做椭圆垂线)：与x轴夹角L为地理维度，即(latitude)
椭圆方程：
$$\frac{x^2}{R{e}^2}+\frac{y^2}{R{p}^2}=1$$
椭圆扁率（椭圆度，flattening）：
$$f=\frac{Re-Rp}{Re}$$
椭圆偏心率(第一偏心率)（eccentricity）：
$$e=\frac{\sqrt{R{e}^2-R{p}^2}}{Re}$$
第二偏心率（eccentricity）：
$$e^{\prime }=\frac{\sqrt{R{e}^2-R{p}^2}}{Rp}$$
地理维度与地心纬度偏差（推导略）：
$$tan\Delta L=tan(L-\varphi )=\frac{e^{2}sin2L}{2(1-e^{2}si{n}^{2}L)}$$
$$L\approx fsin2L(当\Delta L和e为小量时)$$
$$当取f=\frac{1}{298.257}纬度L=45^{。}最大偏差值\Delta L=11.5^{\prime }$$

3.椭球的曲率半径：
法截面：
即：包含椭球面点P的、椭球的切平面
子午圈：
法截面上点P是北极点或者南极点
卯酉（mao you）圈：
法截面垂直于子午圈
椭球上某点P的椭球曲率半径(A为法截面与子午面的夹角)：
$$R_A=\frac{Re}{\sqrt{(1-e^{2}sinL)}(1+e^{\prime }co{s}^{2}Aco{s}^{2}L)}$$
特殊的:
子午圈主曲率半径：$R_M=R_{A=0}=\frac{Re(1-e^2)}{(1-e^{2}si{n}^{2}L{)}^{3/2}}$
卯酉圈主曲率半径：$R_N=R_{A=\frac{\pi }{2}}=\frac{Re}{\sqrt{(1-e^{2}si{n}^{2}L)}}$

4.大地坐标系与位置矩阵（已知载体线速度和地表曲率求大地坐标系的角速度）：

重要参数说明：

$P(x0,y0,z0)坐标系位于地球表面，z轴垂直于地表，x轴方向为该点所在纬度平面的切线（顺时针方向为正），y轴方向为该点所在经度度平面的切线（顺时针方向为正）$
$R_N=RN$为卯酉面曲率半径
$R_M=RM$子午圈曲率半径
$O_g$为地表坐标系在点P正上方，高度为$h$的点
$大地坐标系为(\lambda ,L,h)$:经度，纬度，高度
$\dot{\lambda }=lambda$为经度变化量
$\dot{L}=LV$为纬度变化量
$V_E=V_x$速度在x轴的分量,东向速度
$V_N=V_y$速度在y轴的分量,北向速度
因为$P{x}_0轴$与纬圈相切，所以$v_{x0}$只会引起经度变化即:$\dot{\lambda }=\frac{v_{x0}}{x}=\frac{v_{x0}}{R_{N}cosL}$
因为$P{y}_0轴$与经圈相切，所以$v_{x0}$只会引起经度变化即:$\dot{\lambda }=\frac{v_{y0}}{y}=\frac{v_{y0}}{R_M}$
$O_g$点与P点的曲率存在如下关系$\frac{v_{x0}}{R_N}=\frac{v_x}{R_N+h}$;$\frac{v_{y0}}{R_M}=\frac{v_y}{R_M+h}$求得
$$\dot{\lambda }=\frac{v_x}{(R_N+h)cosL}$$
$$\dot{L}=\frac{v_y}{R_M+h}$$
$$\dot{h}=v_z$$
已知地理坐标到地球坐标系的转换矩阵（称位置矩阵）（绕地球坐标系的z轴转$-\frac{\pi }{2}$，再绕y轴转$-\frac{\pi }{2}+L$,再绕z轴转$\lambda$）
$$C_g^e=\left[\begin{array}{ccc}cos(-\lambda )& sin(-\lambda )& 0\\ -sin(-\lambda )& sin(-\lambda )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}cos(-(\frac{\pi }{2}-L))& 0& -sin(-(\frac{\pi }{2}-L))\\ 0& 1& 0\\ sin(-(\frac{\pi }{2}-L))& 0& cos(-(\frac{\pi }{2}-L))\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{ccc}cos(-\frac{\pi }{2})& sin(-\frac{\pi }{2})& 0\\ -sin(-\frac{\pi }{2})& sin(-\frac{\pi }{2})& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
$$=\left[\begin{array}{ccc}-sin(\lambda )& -sinLcos\lambda & cosLcos\lambda \\ cos(\lambda )& -sinLsin\lambda & cosLsin\lambda \\ 0& cosL& sinL\end{array}\right]$$
求微分：
$${\dot{C}}_g^e=C_g^e(\left[\begin{array}{c}-\dot{L}\\ \dot{\lambda }cosL\\ \dot{\lambda }sinL\end{array}\right]\times )$$
根据${\dot{C}}_g^e=C_g^e\ast w\times$
求得$$w=\left[\begin{array}{c}-\dot{L}\\ \dot{\lambda }cosL\\ \dot{\lambda }sinL\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}-\frac{v_N}{RM+h}\\ -\frac{v_E}{RN+h}\\ -\frac{v_E}{RN+h}tanL\end{array}\right]$$
5.大地坐标系$(\lambda ,L,h)$与地心直角坐标$(x,y,z)$系互换：
已知$(\lambda ,L,h)$求$(x,y,z)$
$$x=(R_N+h)cosLcos\lambda$$ $$y=(R_N+h)cosLsin\lambda$$ $$z=(R_N(1-e^2)+h)sinL$$
已知$(x,y,z)$求$(\lambda ,L,h)$
$$\lambda =atan2(y,x)$$
$$t_{i+1}=\frac{1}{\sqrt{x^2+y^2}}[z+\frac{R_e{e}^2{t}_i}{\sqrt{1+(1-e^2)}{t}_i}](令t_0=0，迭代5～6次,获取足够经度atan(t_i)就是纬度)$$
$$h=\frac{\sqrt{x^2+y^2}}{cosL}-R_N$$