驱动器学习笔记——Chpater3

CAN 和 CANopen

基于CAN和CANOpen能从master接收指令，执行一系列的运动模式执行

• homing operation
• point-to-to-point motion
• profile velocity motion
• profile torque
• interpolation motion

CAN

CAN协议分层如下所示

其有如下特性：
- multi-master
- message-oriented communication
- flexibility
- prioritizing the message
- unique fault confinement

定义物理层和传输层，提供高速、可靠的网络

CAN网络物理层拓扑结构
CAN是基于比特流串行通讯的总线，采用一对双绞线作为传输介质。总线上的节点并联连接，在总线的两端，采用120Ω端接。

实际使用时，可用9-pin的D-sub连接器连接，至少需要3根线，分别是CAN-High、CAN-Low和Ground

传输距离和线速率
传输距离与线速率呈反相关。CAN网络最大的比特率为1Mbps，当通信速率超过250kbps则称为高速CAN，否则称为低速CAN

物理电气定义
理想情况下CAN的物理电气定义如下：


位时钟

NOMINAL BIT RATE
归一化比特率是理想情况下每秒传输的比特数目

NOMINAL BIT TIME
NOMINAL BIT TIME = 1/NOMINAL BIT RATE
Nominal Bit Time又被分为几个互不重叠的部分

• synchronization segment(SYNC_REG)
• propagation time segment(PROP_SEG)
• phase buffer segment1(PHASE_SEG1)
• phase buffer segment2(PHASE_SEG2)
  
  SYNC_REG
  用于同步总线上不同节点，边沿最好位于该区间内
  PROP_SEG
  用于补偿在网络中传输引入的时延，是信号传输时延总和的2倍（输入和输出）
  PHASE_SEG1，PHASE_SEG2
  用于补偿边沿错误，可以由resynchronizaiton 后变长或变短
  Informatication Processing Time

Time Quantum
从晶振得到的固定时钟单元，有一个预分频系数m，从1~32
TIME QUANTUM = m*MINIMUM TIME QUANTUM

同步

CAN数据链路层
CAN传输消息定义为帧，具有以下四种类型：

• Data frame: for data transmission
• Remote frame：for requesting data
• Overload frame：flow control
• Error frame：error detection and notification

Data frame格式如下

注意 CAN2.0A与CAN2.0B略有区别：A中仲裁字段为12比特；B中仲裁字段为32比特
其中各个字段具体的定义如下


总线的仲裁

https://www.sohu.com/a/305298875_100281310

在CAN网络总，每个节点时钟都会对总线进行监听，只有当总线空闲时，才能发送数据。
如果多个节点开始开始发送数据，CSMA/CA(carrier sense multi Access with collision avoidance)机制起作用。
当逻辑“1” 被写进总线时，CANH和CANL的电平都是2.5V，这种状态并被定义为“隐性”位；当逻辑“0”被写进总线时CANH会上拉到为5V，CANL被下拉到地0V，这种状态被定义为“显性”位。如果显性位和隐性位被不同的节点同时写进总线时，总线会表现为“显性”位。“显性位覆盖隐性位”是CAN总线冲突检测的基础。

当节点开始传送它们各自的报文时，如果一个节点写进了隐性位而读回显性位，节点会知道另一个高优先权节点正在占用总线，该节点会停止传送报文并继续接收总线报文。这种技术叫做**“非破坏性逐位”**仲裁。

CANopen

首先理解CANopen中的2个概念，Object和Profiles
CANopen中所有的处理都基于对象，对象有用于执行不同的任务：

• identification object
• error object
• communication object
• network configuration object
• network management object

配置文件将对象转化为它们的任务，存在2种类型

• 标准配置文件
• 设备上私有配置文件

标准配置文件

标准配置文件用户不得修改，有以下类型

• communication Profiles(eg DS301/2)
• DS 40x设备配置文件
  • 数字IO设备DS401
  • 驱动 DS402
  • 操作面板DS403
  • 传感器和控制器DS 404
  • 可编程控制器DS405
  • 编码器D406

CANopen profile
定义网络中的设备类型

CANopen 运动控制系统框架
控制环路在每个独立的节点（Amplifier）形成闭环，在网络中独立
Master完成多个节点之间的协同
Amplifier能想maser或amplifier发送信息
CANopen网络最大支持127个节点，每个节点有一个7比特的ID，范围从1-127。Node ID 0由Master占用，slave的地址从1~127

CAN协议

CANopen协议
实现了2个目标

• 明确将多个CAN消息，组合成一个更大的数据块
• 标准化、简化设备之间，不同类型应用之间的通讯

EtherCAT CoE
EtherCAT是基于以太网硬件的一种通讯协议
支持一下通信方式

• CAN application profile over EtherCAT
• File Access over EtherCAT
• Ethernet over EtherCAT
• Servo drive profile, according to IEC 61800-2-201(SoE)

CANopen设备的定义与访问

设备的定义

CANopen网络中，设备中的参数及状态信息被主站读写。参数及状态信息被定义为设备的对象。
设备对象的集合被称为设备的对象字典。
CANopen网络中每个设备都有自己的对象字典。
对象字典本质是一个接口，用于设备与网络中其他实体（主站、设备）之间的通讯。

CANopen Profiles 与 Object Dictionary
CANopen Profiles 指明对象字典中强制对象和可选对象
COmmunication Profiles指明CAN网络中所有的设备如何通讯
Device profile 指明访问设备功能的方法

对象字典结构
对象字典是一个查找表，每个对象有16比特索引，8比特自索引。
简单的对象通过索引就可以直接访问，大量相关的参数可以通过主索引+子索引的方式访问

访问对象字典

CANopen提供2种访问设备对象字典的方式

• SDO service data object
• PDO process data object

SDO与PDO之间的区别

Communication Profile每个设备至少需要一个SDO，用于完成Master对sales的配置