旋转积分的几种形式

四元数的形式：

SO3形式：

以下开始讲解欧拉角形式下的旋转积分

欧拉角的形式：

 

问题 ：

inertial frame 下的一个点旋转到 body 坐标系，用欧拉角如何表示？仿 真数据中旋转矩阵用欧拉角来表示很方便。

 

 问题:

inertial frame 下的欧拉角速度怎么转到 body 坐标系下呢？