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一、下载SDK源码
Linux_Project这个项目下面有各种需要的仓库,git clone下载全部即可
二、搭建环境
0、Rockchip 固件升级工具(EMMC烧录)
工具名称 | 来源 | OSS | 描述 |
---|---|---|---|
Upgrade_tool | Rockchip | N | 官方sdk发布的Linux平台下的烧录工具 |
rkdeveloptool | Rockchip | Y | Upgrade_tool 开源版本 |
rkflashtool | Community | Y | 第三方开源版本 |
Android Tool | Rockchip | N | 官方sdk发布的windows平台下的烧录工具 |
烧录命令如下:
0.1 rkdeveloptool SPL烧录命令格式
For with SPL:
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool gpt parameter_gpt.txt
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool wl 0x40 idbloader.img
rkdeveloptool wl 0x4000 u-boot.itb
rkdeveloptool wl 0x8000 boot.img
rkdeveloptool wl 0x40000 rootfs.img
rkdeveloptool rd
0.2 rkdeveloptool miniloader 烧录命令格式
For with miniloader
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool gpt parameter_gpt.txt
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool ul rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool wl 0x4000 uboot.img
rkdeveloptool wl 0x6000 trust.img
rkdeveloptool wl 0x8000 boot.img
rkdeveloptool wl 0x40000 rootfs.img
rkdeveloptool rd
0.3 upgrade_tool 烧录命令格式
sudo upgrade_tool ul rkxx_loader_vx.xx.bin
sudo upgrade_tool di -p parameter_gpt.txt
sudo upgrade_tool di -uboot uboot.img
sudo upgrade_tool di -trust trust.img
sudo upgrade_tool di -boot boot.img
sudo upgrade_tool di -recovery recovery.img
sudo upgrade_tool di -misc misc.img
sudo upgrade_tool di -oem oem.img
sudo upgrade_tool di -userdata userdata.img
sudo upgrade_tool di -rootfs rootfs.img
1、设置Rkdeveloptool
进入源码目录
cd prebuilts/rkdeveloptool
安装依赖
sudo apt-get install libudev-dev libusb-1.0-0-dev dh-autoreconf pkg-config libusb-1.0
编译
autoreconf -i
./configure
make
sudo make install
出现以下打印即安装成功
如果使用rkdeveloptool下载loader.bin
时,出现错误Creating Comm Object failed!
,使用如下解决方法:
sudo sh -c 'echo SUBSYSTEM==\"usb\", ATTR{idVendor}==\"2207\", MODE=\"0666\", GROUP=\"plugdev\" > /etc/udev/rules.d/51-android.rules'
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
三、修改波特率
Uboot 部分:
在nanopc-t4-rk3399_defconfig
里面加入CONFIG_BAUDRATE=115200
Kernel部分:
在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4.dtsi
里面加入stdout-path = "serial2:115200n8"
四、连接WIFI
1、扫描wifi热点
sudo iwlist wlan0 scan
2、使能wlan0
sudo ifconfig -a
sudo ifconfig wlan0 up
3、创建wpa_supplicant配置文件
sudo touch /etc/wpa_supplicant.conf
在wpa_supplicant.conf文件里面加入如下配置
ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant #wpa_supplicant 运行临时目录
ap_scan=1
network={
ssid="CMCC" #热点名称
psk="xxxx" #热点密码
}
创建wpa_supplicant临时运行目录
sudo mkdir -p /var/run/wpa_supplicant
连接wifi
wpa_supplicant -D wext -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.conf &
如果出现如下错误,运行killall wpa_supplicant
指令去退出wpa_supplicant应用
如果发现wlan0的ip还是没有,运行udhcpc -i wlan0
去动态获取ip
五、安装ROS2
1、
系统版本:Ubuntu 22.04
ROS2版本:humble