Hesai激光雷达使用PTP时间同步

PTP是一个网络同步时钟的协议，全称是Precise Time Protocol，也称为IEEE 1588，其有IEEE1588v1和IEEE1588v2两个版本（其中v1版本是为工业自动化测量和控制系统开发的，适用于工业局域网应用。v2版本是在v1版本的基础上，专门针对通信网改进的，我们使用的是IEEE1588v2版本）。当硬件支持时，PTP 精度能达到亚微秒，在外界第三方PTP Master接入时连接方式如图 2中所示。其中激光雷达为PTP Slave设备，其点云数据包中的Timestamp 段（微秒时间戳）和Date & Time 段（日期及时间）严格按照PTP master 设备提供的PTP 时间同步，两者组成数据包的绝对时间。

Hesai激光雷达设置PTP时间同步

虽然禾赛官方用户手册中称需要额外的PTP master设备来获取绝对时间，但是在Ubuntu系统中可以安装一个linuxptp软件模拟实现第三方PTP master功能。
主要操作步骤如下：

1. 进入Hesai激光雷达操作网页（作者的是192.168.3.201），设置时间来源为PTP：
   
2. 保存配置，重新初始化雷达，使设置生效。
3. 安装linuxptp软件

sudo apt update
sudo apt install linuxptp

4. 输入下述命令查看当前电脑中的网卡

ifconfig

可以看到上图中有两个网口，一个是电脑自带的网口，另外一个是通过网口转USB的转接线实现。

5. 通过下述命令查看禾赛激光雷达链接的网口是否支持PTP（enxf8e43bb4ab3d）

sudo ethtool -T YOUR_INTERFACE

6. 若支持PTP，我们继续使用下述命令启动1588v2协议。

sudo ptp4l -m -4 -i YOUR_INTERFACE -S

7. 若想要使用802.1AS协议，则使用下述命令。（802.1AS与1588v2协议之间的区别参考此链接）

sudo ptp4l -S -i YOUR_INTERFACE -f ./configs/gPTp.cfg -m

gPTp.cfg文件可以找禾赛技术工程师获取。

8. 进行时间同步后，启动Hesai雷达驱动，进入操作网页（192.168.3.201），等待一段时间，使激光雷达进行PTP时间同步。查看效果如下图所示：

当红框标记区域中的PTP模式从Free Run变为Tracking时，则代表PTP同步成功。
9) 启动调试使用的compare time以及gnuplot查看hesai激光雷达数据的时间戳。

可以看到，相邻两帧之间的时间差非常接近0.1s，为小数点后五位，说明在静止状态下同步的时间还是比较准的。