自定义Ouster(OS1-128)点云类型

我们在使用ROS接收Ouster点云数据的对应topic，处理其点云数据时，如果仅使用PCL库中定义的PointXYZ或者PointXYZI等类型，会导致丢失一些非常有用的信息。如每个点的线号（ring），在当前帧中的对应时间等。
因此有必要根据驱动自定义对应的点类型，方便我们使用更全的点云信息。
PCL中自定义点云类型OusterPointXYZIRT的方式如下：

// define the point type of ouster
struct EIGEN_ALIGN16 OusterPointXYZIRT {
    PCL_ADD_POINT4D;
    float intensity;
    uint32_t t;
    uint16_t reflectivity;
    uint8_t ring;
    uint16_t ambient;
    uint32_t range;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
// register to PCL
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(OusterPointXYZIRT,
    (float, x, x)
    (float, y, y)
    (float, z, z)
    (float, intensity, intensity)
    // use std::uint32_t to avoid conflicting with pcl::uint32_t
    (std::uint32_t, t, t)
    (std::uint16_t, reflectivity, reflectivity)
    (std::uint8_t, ring, ring)
    (std::uint16_t, ambient, ambient)
    (std::uint32_t, range, range)
)

在使用OusterPointXYZIRT时：

// define
pcl::PointCloud<OusterPointXYZIRT>::Ptr tmpOusterCloudIn;
// allocate Memory
tmpOusterCloudIn.reset(new pcl::PointCloud<OusterPointXYZIRT>());
// trans from ROS msg
pcl::moveFromROSMsg(currentCloudMsg, *tmpOusterCloudIn);

之后，我们就可以使用tmpOusterCloudIn中的xyz，intensity，t，reflectivity，ring，ambient，range等一系列属性信息了。