ROS bag包提取数据

日常使用中有时需要提取bag包中的某个topic数据为新的bag包，或者裁剪其中的一段时间数据。这些功能均可以通过rosbag filter命令实现。

下面，我们简单介绍一下其使用流程：

• 首先，使用rosbag info 查看当前bag包中的数据信息。如：

rosbag info calib_1.bag

可以看到，其中包含ouster的激光雷达数据（/os_cloud_node_1/points）,内部IMU数据（/os_cloud_node_1/imu）以及外部IMU数据（/imu/data），总时长为202s。

下面，我们使用rosbag filter 命令进行如下操作：

提取指定Topic

rosbag filter calib_1.bag out_imu.bag "topic == '/imu/data'"

提取calib_1.bag包中的/imu/data数据，提取后的数据存放在新生成的out_imu.bag中。
我们再使用rosbag info 查看out_imu.bag包中的内容，如下所示：

提取指定时间段

rosbag filter out_imu.bag clip_imu.bag "t.to_sec() >= 1683601485.25 and t.to_sec() <= 1683601495.25"

提取t.to_sec() >= 1683601485.25 and t.to_sec() <= 1683601495.25时间段之间的数据，时长为10S，提取后的clip_imu.bag信息如下所示：

此外，大家还可以通过设置不同的条件组合，满足自己的需求。