多传感融合环境配置（GeographicLib、glog、Sophus、Ceres、g2o）

GeographicLib库

首先下载GeographicLib，并解压缩。随后依次执行

mkdir build
cd build
../configure
make
sudo make install

然后我这边还是找不到，所以就直接链接过去。当然上一步不用…/configure 而是用cmake…，应该可以直接找到。但是没有测试。

sudo ln -s /usr/share/cmake/geographiclib/FindGeographicLib.cmake /usr/share/cmake-3.10/Modules/

注：cmake-xxxxx 是随着cmake版本改变的。

glog

git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Sophus

官方下载的可能有些问题，我这里直接放改完的版本。下载解压后直接进入目录。

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

ceres

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题
当然这一步在ubuntu 20.04上不用处理，直接忽略即可。

//第一步，打开sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

g2o

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install