【点云处理】第二章 最邻近问题 Nearest Neighbor Prroblem (3)八叉树

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八叉树为三维数据设计
八叉树不需要回到root节点才停止，可以提前停止搜索。
构建一个以搜索节点为中心，搜索半径的球，球完全落在某立方体里，则搜索范围就在立方体中。外面的东西不用管。

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octant组成：
子节点children有8个；
center，立方体中心点位置；
extent：半个边长，中心点到其中一个面的距离；
立方体中的点的index；
判断是不是leaf

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构建8叉树：
db:database，所有的点，根据点构建8茶树
如果root节点不存在就建一个，把点都放进去。
判断点的数量够不够leaf_size，或者边长够不够min_extent，如果是的话就可以返回了，不是就进一步切割；
第一步是考虑里面的点进入哪个子节点中，第一个绿框决定每个子节点都有什么点，记下来。第二个框，每个子节点中心点在哪，边长多少，把点放进去，再调用递归函数建下一层octent。

Page5 KNN查找

query ball在S2内部，所以可以搜索完S12后停止搜索，不必返回S1根节点再搜索S3 S4。

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首先如果进来根节点是none则什么都不用做了，回去；
如果是leaf节点，把octent中所有节点拿过来计算距离，对比，放到容器中；
如果不是leaf，就再继续寻找最近的子节点，递归调用；
找完之后再找其他子节点，因为找完第一个子节点之后还没能提前终止，if()return true,如果提前终止就不用再去找其他子节点了，也可能找完第一个子节点没找到，还要找其他7个子节点，就到了for循环；
最后，如果query球被一个octent包围了，就可以提前终止了。inside函数是说一个query被一个octent包围了。


考虑顺序：
球和某个面有接触；
球和顶点有接触；
球和某个棱有接触。