无人机项目跟踪记录三十四---角度环pid控制模块

角度环pid控制模块指的是函数：CtrlAttiAng();串级PID控制中的角度控制，此模块将输入遥控器输入的控制变量做Pid整定后放入pid角度换结构体中，输入输出如下所示：

输入	输出
RC_DATA.ROOL（遥控器的横滚值）	pitch_angle_PID（PID的俯仰角度）
RC_DATA.PITCH（遥控器的俯仰值）	roll_angle_PID（PID的横滚角度）
imu.yaw（陀螺仪的方位值）
pitch_angle_PID；（俯仰角度PID） roll_angle_PID；(横滚角度PID)