双环PID角度控制简单粗暴调参经验

一、简介

双环PID角度控制一般由角度环和速度环组成，内环为速度环，外环为角度环。一般控制框图如下图所示：

二、粗暴调参

这里介绍一种粗暴调参方法，一般只需要调节速度环和角度环的kp即可获得较好的控制效果。

1、将角度环的PID全部给0，先对速度环参数进行调节。

        此时速度环的Speed_ref为0（角度环输出为0），逐渐增大速度环的kp，直至转动电机能够感受到足够强烈的阻尼感。

        或者增大速度环的kp，直至电机开始震动（这里建议把速度反馈做一个低通滤波，以减少杂波），则速度环的kp取此时kp的70%~90%。

        速度环参数调试完成。

2、逐渐增大角度环的kp直至得到较好的相应速度和抗扰性能。（角度反馈和角度期望也建议做一个较弱的低通滤波）

3、如果存在静态误差，可以稍微给点ki，一般先给速度环。