FOC之PI控制的理解

PI控制器里，输入是电流差，被控制量是d/q轴电压，通过适当的PI控制系数，使得可以在一定时间内将被控制量收敛到给定目标值上（存在一定允许的误差范围）。输入和输出之间不存在静态数学关系，但是可以通过动态的传递函数使得输出可控。

PI内部是没有物理量转換过程的，它仅仅是一个“有差就调”的原理，这也是为什么需要反馈的原因。打个比方，你开窗通风，风大了就关小点，风小了就开大点，最终能得到你想要的风量，但你自已也并不清楚窗户开度与风速的转換式。

vd和vq表示电压是因为你在vd、vq给了数就能在电机端得到相应的电压，这是由PWM调制算法和逆变器主电路决定的，跟你前面的PI调节器没关系。PI调节器只不过是不断调节这个电压，使得电流能跟踪而已。

PI只是在不停的调制它的输出，它只需要给出一个比例值就行，并不需要给出真实的我们到底需要多大的电压，真实的电压到底等于多少是由逆变器上加的母线电压Udc（它决定了六个基准向量的大小，也决定了相电压的峰值，即决定了最大不失真圆形电压矢量边界）和PI给的比例值经过ipark，svpwm运算后给出的两个基准电压和零矢量电压作用的时间来决定。