电机相关常识Summary

1.
ST的龙伯格和多维观测器
Ti的FAST

2.
自适应：
自适应霍尔接线，电机极对数 ；电机参数 pid参数 角度补偿 一些；
就是一个收敛的系统
任何影响系统运行的参数 都可以整定

3.
现在二轮车 很多都是有霍尔启动 到一定速度 切到无传感器

9号小米平衡车（103)
扇热片的确是整个车底盘
用mos管内阻做电流反馈
有温度传感器

它的低速启动，还会正反切换，电机也没抖。它是怎么搞的了？
角度不突变就没有抖动，至于角度有点偏差对力矩大小影响不是很大。
霍尔的可以满转矩启动.
有传感器输出满力矩不奇怪.

4.
电动自行车控制器里面到底什么算法？
龙伯格居多
做电动车 st用的多吧

5.
两相svpwm是啥
五段式

6.
Viper12 IR2136 GBIR10B60
缝纫机行业FOC极少！！
低成本的 一般就是ST或者国产IGBT 仙童的驱动
成本要求也很严格！

浙江琦星电子有限公司创建于2002年，是一家专门从事缝纫机用伺服电机及控制系统研发、生产和销售为一体的科技型企业。主要产品有伺服电机及控制系统及新产品一体机。

7.
电动汽车用什么方案？
ACI 和PMSM
电动车目前是没无感的！！！！
目前ACI交流电机！比较多
ACI无磁钢有优势！

8.
ACI控制算法一样吗？
算法差不多！但是那种电机搞的好要控制到转子的电流！
解耦部分一样

9.
无传感器方波控制，带载启动一般用什么方法

先打脉冲找位置。然后三次谐波启动

10.
云台有两种工作模式
1.稳像
2.只是位置偏转

稳像模式下
电流环就是普通的电流环 ID IQ（编码器只是做FOC提供角度。）
速度环是用陀螺的速度（角速度）作为反馈 （磁编码的角度进行微分起不到稳像的作用）
位置环用的是姿态角，磁编码应该是辅助修正姿态角（可用编码器，仅用来转动云台的方向）

加了磁编码为啥电流会小很多?
电角度信息准,而且平滑

11.
手持云台
桂林二家，一家飞宇，一家智云
飞宇 MCU是ST，编码器是Infineon

12.
DJI一个东西
都有几个团队研究，然后内部相互竞争
残忍的搞法
内部之间都很独立的，互相封装
有利于提高竞争力
也有钱养这么多人

13.
采用无位置跑2万转，2对极电机。M3的芯片跑得动不？

FOC和方波都可以
2对极 2W转不算高

12K 只是个极限,PWM噪声比较大

14.
楼主，我用速度环（内含电流环），有霍尔的方式，启动时，用手用力抓住，电机转不起来，启动力矩不够大，怎么办呢？以前用改变直接改变VQ的方式，启动力矩还是挺大的，手捏不住

有霍尔方式不建议用内部电流环，因为动态响应太难了。
容易过冲。
因为霍尔状态下，速度更新速度太慢，导致速度环不能很快响应

那怎么搞？速度环PID计算的结果，直接给到VQ？
速度环输出Vq，ID 还是要控制。还有磁链轴，需要保持电流为0 磁链轴的电流环还是要的吧？

速度环输出Vq，ID 还是要控制.

15.
FOC五段是不是对应每相240度调制，7段是360度调制？
YES
5段的发热会少些，但是 纹波和噪声大一些