moveit_commander_cmdline.py使用

启动

先启动你的机械臂模型
然后启动moveit_commander

$ rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

启动成功会出现以上界面，请确保你已经成功启动了机械臂的moveit仿真程序

命令

help 显示帮助文档
use xxx 调用你的机械臂，比如我的机械臂movegroup名为arm和grriper，调用规划组后进行控制
一些常用的命令

use arm则是调用我的机械臂arm组，随后的命令都是在这个组上执行的

1.current显示你当前的机械臂的状态信息，包括关节信息和末端位姿等

2.go goal 规划并执行，goal是目标位置（单位 弧度）

go = plan + execute两个命令
3.record xxx 记录当前关节位置信息，名xxx
输入xxx就可以查看

4.rotate <x> <y> <z>计划并执行指定方向（围绕X，Y，Z轴的运动）