moveit控制关节运动:moveit_commander

最近做的机械臂在moveit中不知道什么原因没法用interactive marker去拖拽,大概是我是4自由度机械臂的原因?
所以想单独测试一下控制每个关节动,看看有没有快捷的方法就找到了这个

在打开moveit之后,启动这个moveit_commander:

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

就可以打开这个节点,用于简单的控制moveit.

之后我们来看看操作.

首先先选择规划组:

use <group name>

之后所有后续的操作就都是针对这个规划组了,不知道规划组什么名字的看这里:

current:此命令告诉你当前的规划组状态:

current

将当前的状态(state)保存起来,随意起一个名字比如c

rec c

可以看看c里面是什么:

发现c里面以数组形式存了机械臂当前的关节数值.

以关节形式控制机械臂运动

例如:把第一个关节赋值0.2

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

也可以将规划与执行分开

goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute

退出

quit

下面是一些教程例没写的补充:

1 帮助

help

• 所有操作都可以在help中学到.

2 一起赋值

c = [0 0 0 0]

3 随机运动

go rand

4 保存所有变量到文件

save file

5 计划并执行 up|down|left|right|forward|backward dx距离的运动

go <dir> <dx>|     

在我这里执行失败了,因为那个位置机械臂到达不了.