MoveIt! 学习笔记2- MoveIt! Commander Scripting(命令行控制)

此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。 

英文原版教程见此链接：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html

 引： Commander Scripting： 在Moveit官方教程中，规定了可以使用命令行来控制RVIZ中机器人模型，执行特定位姿态和执行相应轨迹。并且能够查看当前机器人坐标等信息，主要功能是在真正控制真实机器人运动之前进行运动仿真。

注意：这个教程是基于Moveit教程中的一个Tutorial 的Python脚本实现的，所以在实际项目的应用方法和编程方法，需要后期在深入研究。

Step1： 首先打开两个命令行，分别执行这个Launch文件和Python脚本：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

Step2：  制定通过命令行控制的MoveGroup名称,然后通过current指令，可以查看当前机器人状态

use <panda_arm>
current

                          

Step3：  生命一个变量C，并将当前机器人状态存储在c中

rec c

Step4： 之后可以首先将存放在变量C中的机器人状态转存到goal内，并且修改goal的元素，来修改机器人的目标位置，然后使用go 指令，控制机器人仿真

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

 Step5： 设定一个新的goal目标位姿态，使用plan和execute指令，进行轨迹规划+执行

goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute