自动驾驶实时轨迹规划，2022 ICRA 的一个文章复现（顶级机器人会议），可论文。 采用速度路径解耦的方式，

自动驾驶实时轨迹规划，2022 ICRA 的一个文章复现（顶级机器人会议），可论文。
采用速度路径解耦的方式，linux系统ros，提供场景和源码（apollo路径规划，autoware路径规划）。

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稀里哗啦

自动驾驶实时轨迹规划：深度解析ICRA顶级文章复现之路

引言

随着自动驾驶技术的飞速发展，轨迹规划作为其中的核心技术之一，受到了广泛关注。在最新的一年，也就是充满挑战的XXXX年，国际机器人会议（ICRA）上的一篇关于自动驾驶实时轨迹规划的论文引起了业界的广泛关注。本文将围绕这篇顶级文章展开复现之路，深入探讨其中的技术细节，为开发者提供宝贵的经验和启示。本文将采用速度路径解耦的方式，结合Linux系统下的Robot Operating System（ROS），对Apollo和autoware的路径规划进行深入剖析。

一、ICRA文章概述及重要性

首先，让我们回顾一下在ICRA上发布的这篇关于自动驾驶实时轨迹规划的论文。该文章详细阐述了一种新型的轨迹规划方法，该方法的出现标志着自动驾驶轨迹规划技术的又一里程碑。它不仅仅关乎于理论探讨，更是为后续研究者提供了方向和方法论，为后续开发奠定了坚实基础。而本文的目的就是复现这篇文章中的方法，为广大开发者提供更为具体的参考和实践经验。

二、速度路径解耦方式解析

在自动驾驶轨迹规划中，速度路径解耦方式是一种重要的技术手段。速度路径解耦方式的核心思想是将轨迹规划问题分解为两个独立的问题：路径规划和速度规划。通过这种方式，我们可以更有效地解决轨迹规划中的复杂问题，提高系统的稳定性和实时性。本文将详细解析速度路径解耦方式的技术细节和实现方法，为读者提供清晰的思路和指导。

三、基于Linux系统的ROS框架介绍

在进行自动驾驶轨迹规划时，我们选择了在Linux系统下的Robot Operating System（ROS）框架进行开发。ROS是一个广泛应用于机器人开发的开源框架，它为开发者提供了丰富的工具和库，大大简化了开发过程。在本节中，我们将详细介绍ROS框架的基本构成和使用方法，为读者提供必要的知识储备。同时，我们还将介绍如何在ROS框架下实现速度路径解耦的轨迹规划方法。

四、Apollo与autoware路径规划分析

在实现自动驾驶轨迹规划时，我们分别采用了Apollo和autoware两种主流的路径规划方法。这两种方法都有其独特的优点和适用场景。在本节中，我们将对这两种方法的原理、特点和实现细节进行深入分析，为读者提供全面的了解。同时，我们还将介绍如何结合速度路径解耦方式来实现这两种路径规划方法，并通过实际场景的应用来展示其效果。

五、场景与源码解析

为了更好地理解自动驾驶轨迹规划的实际应用，我们选择了几个典型场景进行深度解析。通过对这些场景的深度剖析，读者可以更好地理解速度路径解耦方式在实际应用中的优势和挑战。同时，我们将提供复现文章中的源码，并对其进行详细解析，为读者提供实践中的指导。

六、结论与展望

本文围绕ICRA上的一篇关于自动驾驶实时轨迹规划的顶级文章展开复现之路，深入探讨了其中的技术细节。通过速度路径解耦方式，结合Linux系统下的ROS框架，我们对Apollo和autoware的路径规划进行了深入分析。通过本文的探讨，我们希望能够为开发者提供宝贵的经验和启示，推动自动驾驶轨迹规划技术的发展。未来，我们期待更多的研究者关注这一领域，共同推动自动驾驶技术的进步。

以上是本文的主要内容，希望本文能为读者带来有价值的参考和启示。

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