Ubuntu14.04安装Cartographer教程

最新推荐文章于 2024-01-11 10:56:39 发布
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文章标签： slam Cartographer ubuntu14.04
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本教程详述如何在Ubuntu14.04上安装ROS Indigo和Cartographer。首先，通过U盘安装Ubuntu14.04，接着按照ROS官方文档和中文教程安装ROS Indigo。然后，安装Cartographer及其依赖，包括ceres solver，采用hitcm的GitHub源，避免谷歌源的问题。最后，安装cartographer_ros并运行2D SLAM演示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

安装流程

    1. 安装Ubuntu14.04（Trusty），将安装镜像文件制作U盘镜像，进入BIOS或WIN10下进入设置->更新和安全->恢复->高级启动，使用U盘启动，完成Ubuntu14.04（Trusty）的安装。
    2. 安装ROS（indigo），参考文件http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu（英文原版）、http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu（中文翻译）；也有博主自己写的中文版的配置教程，我是照着这个配置的一次成功，链接http://blog.csdn.net/linseeker85/article/details/50658865
    3. 安装所有依赖项
      sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
    4. 安装ceres solver，下载安装在主目录下，由于googlesource.com需要FQ，这里使用hitcm（张明明）的github地址
      # Build and inst
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