滑模控制以及系统动力学与控制论(4)

Iq"+mgL*sin(q) = u  ---(1)

基于这个状态方程.首先定义追踪误差

e = q-R   ---------(2)   其中R是参考信号, q是系统输出.

用误差定义滑动参量S.(如果不是追踪系统,一般是使用系统状态参量矢量来定义S--  S =CX=C0X+C1X'+C2X".......)

S = e'+ke      -----(3)

下面用S来定义李亚普懦夫能量函数

V = (1/2)*SQ(S)  ---------(4)   SQ表示平方运算square

显然V作为能量函数必须大于0.这里定义的V也确实是大于0

依据李亚普懦夫直接法,要让系统稳定,就必须让系统能量收敛.也就是V必须要收敛.

V要收敛就需要满足一个条件,那就是V的一阶导数小于0

即 V' < 0

依 (4). 有

V' = SS' = S(e"+ke')  -------依S = e'+ke

显然e" = q" - R"

所以有V' = S(q" - R" +ke')  -----(5)

由(1) 可以得到   q" = (1/I)*u - (mgL/I)*sin(q)

代入(5),得到

V' = S( (1/I)*u - (mgL/I)*sin(q) - R" + ke')  ---(6)

(6) 式的右边出现了u,这正是我们想要的.因为u是控制信号.是需要我们去产生的.于是我们可以设计一个控制器.产生控制信号u.使得V' < 0

假定这里面,惯性参数 I , 质量m 都是未知的.