Windows PCL1.8.0+VS2015最新安装教程2021-03-04更新

Windows PCL1.8.0+VS2015最新安装教程2021-03-04更新

1.下载

PCL1.8.0下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1isGPY_SPQSbQ3Txr0Ivuew 
提取码：5ua5 

包含3部分，exe安装文件，pdb文件，vs属性配置文件；全部下载，下文介绍安装方法；
 

2.安装

.exe双击安装，

1.添加环境变量；

2.设置OPENNI安装路径：

3.将下载好的PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64-pdb中的所有pdb文件拷贝到PCL安装根目录下的bin文件夹中，即(PCL 1.8.1/bin)

3.配置

打开VS2015，新建控制台空项目

打开“属性管理器”窗口；

pcl库lib库是编译的32位（即x86编译），所以这里配置"Debug|Win32",右键“添加现有属性表”，找到下载目录下的“属性表”文件夹，选择debug属性文件；

直接添加属性表，好处就是不用自己再去添加include路径 、lib路径、lib文件，PCLDebug.props文件都配置好了，直接添加就好；

右键查看下属性，可以看到这3处已经设置好：

1. C/C++ -> 常规 -> 附加包含目录（添加头文件目录）
2. 链接器 -> 常规 -> 附加库目录（添加链接文件目录）
3. 链接器 -> 输入 -> 附加依赖项

4.测试：

新建cpp文件，拷贝一下代码，测试效果；

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}