PLC与汇川IS500伺服进行CAN-LINK总线通信调试

一．方式一：精度为0.001RPM，采用通信设置

1. 设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数

（1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡

拨码1设为ON（设定PLC站号为1）

拨码8设为ON（接通终端电阻）

（2）、伺服CAN-LINK通信参数

H0C-00=2 设定伺服站号为2

H0C-08=3 设定波特率为500K

H0C-15=0 设通信协议为CANLINK

1. 选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO

H02-00=0  速度模式	H03-00=0	H03-02——H03-21=0 屏蔽硬件输入点	H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输出点
H0C-09=1使能通信虚拟VDI	H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON	H31-00   VDI1- VDI16虚拟电平

1. 速度指令选择

H06-02=4 通信设定

4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut

H31-00   VDI1- VDI1虚拟电平

H31-09  通信给定速度低位（0.001RPM的精度）

H31-0a  通信给定速度高位（0.001RPM的精度）

H30-01  通信读取FunOut1- FunOut16

5.PLC通信程序

FROM  K102  H3001 D100  K1   读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出点DO的状态。

TO  K102  H310A  D601  K1     PLC D601 写入位移速度到伺服驱动器H310A.

TO  K102  H3109  D600  K1    PLC D600写入位移速度到伺服驱动器H3109.

TO  K102  H3100  D700  K1    PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00

DOMV D800  D600             PLC D801 D800送到 D601 D600

注：需要分两条TO指令PLC D601 D600高低位分别写入伺服驱动器H310A . H3109才能准确接收速度指令值，如果单条指令学入不正常，主要原因是CANLINK协议要求。

二．方式二：精度为1RPM，采用数字给定H0603，通过TO往H0603写入速度

1.设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数

（1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡

拨码1设为ON（设定PLC站号为1）

拨码8设为ON（接通终端电阻）

（2）、伺服CAN-LINK通信参数

H0C-00=2 设定伺服站号为2

H0C-08=3 设定波特率为500K

H0C-15=0 设通信协议为CANLINK

2.选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO

H02-00=0  速度模式	H03-00=0	H03-02——H03-21=0 屏蔽硬件输入点	H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输出点
H0C-09=1使能通信虚拟VDI	H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON	H31-00   VDI1- VDI16虚拟电平

1. 速度指令选择

H06-00=0 数字给定

H06-02=0 数字给定

H0603 速度指令键盘设定值

4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut

H31-00   VDI1- VDI1虚拟电平

H30-01  通信读取FunOut1- FunOut16

5.PLC通信程序

FROM  K102  H3001 D100  K1   读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出点DO的状态。

TO  K102  H603 D200  K1       PLC D200写入伺服驱动器H603。

TO  K102  H3100  D700  K1    PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00