【使用教程】CANopen通信下一体化伺服电机在汇川H5U PLC上的应用(下)

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本文内容主要介绍了CANopen通信下立迈胜一体化低压伺服电机如何在汇川H5U PLC上使用，我们在上篇《【使用教程】CANopen通信下一体化伺服电机在汇川H5U PLC上的应用(上)》讲解了环境的搭建以及AutoShop软件的在线调试功能，本篇我们来讲解自定义功能块如何控制电机在轮廓位置/轮廓速度模式中运行。

01.系统构成

本系统主要构成是笔记本电脑、汇川PLC(H5U-1614MTD-A8)、PMM60系列一体化伺服电机(PMM6040B-CANopen)

02.环境准备

接线示意图

03.I/O映射

(1)双击打开软件“AutoShop”，打开“CANopen配置”

(2)打开从站电机，进入配置页面

(3)点击“I/O映射”

(4)该页面显示了PLC变量与映射的对应关系，后续程序中会直接调用

 

04.功能块建立

(1)右击左侧“功能块”，新建两个功能块，分别命名为“FB_PV”和“FB_PP”

(2)建立变量，对“类别”、“名称”、“数据类型”进行编辑

(3)采用梯形图进行程序编写

轮廓速度功能块建立

轮廓位置功能块建立

05.FB功能块添加

(1)打开左侧“MAIN”主程序

(2)在右侧的工具箱中打开“FB”，分别选择FB_PV和FB_PP，双击进行添加

(3)如下图所示，对功能块的输入和输出引脚进行编辑

 

06.轮廓速度运行

(1)程序进行下载登录，右击FB_PV功能块输入引脚，选择“写入”

(2)目标速度D100值进行设置

(3)软元件栏输入M100，点击“强制ON”电机正转运行，点击“强制OFF” 电机停止运行

07.轮廓位置运行

(1)右击FB_PP功能块输入引脚，选择“写入”

(2)目标速度D200和目标位置D202值进行设置

(3)软元件栏输入M200，点击“强制ON”电机绝对位置运行，M201点击“强制ON”电机停止运行

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