两轮/四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码。
可实现gmapping、cartographer建图算法与move_base导航算法配合实现高精度定位、定点导航、自主导航。
已在实机完成测试,采用拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计进行数据融合,实现高精度定位导航。
注:该工程是源码
ID:33190689954479582
玩电的SLAM算法工程师
两轮 四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码
摘要:本文主要介绍了差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码的设计与实现。该项目实现了gmapping、cartographer建图算法与move_base导航算法的配合,达到了高精度定位、定点导航、自主导航的功能。在实机测试中,采用了拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计的方法进行数据融合,实现了高精度定位导航。
-
引言
差速机器人作为一种常见的移动机器人,具有广泛的应用前景。而底层控制器的设计与实现是差速机器人的核心部分。本文介绍了底层STM32源码与ROS端工程源码的设计与实现,以实现高精度定位、定点导航、自主导航等功能。 -
差速机器人底层STM32源码设计与实现
差速机器人的底层控制器使用STM32微控制器进行设计与实现。该控制器主要负责接收传感器数据、执行运动控制指令,并将相关数据传输给ROS端工程。
2.1 传感器数据采集与处理
底层STM32源码通过各类传感器获取机器人的姿态、位置、速度等数据。传感器数据的获取过程需要对传感器进行校准、滤波等处理,以提高数据的精确性。
2.2 运动控制指令执行
底层STM32源码通过PWM信号控制电机进行运动控制。根据ROS端工程传输的运动控制指令,底层控制器通过相应的算法计算电机所需的PWM信号,并将其输出给电机驱动器,控制机器人的运动。
- ROS端工程源码设计与实现
ROS端工程是差速机器人的上层控制系统,负责实现高级功能,如建图、导航等。
3.1 gmapping与cartographer建图算法
本项目中使用了gmapping与cartographer建图算法,通过激光雷达传感器获取环境地图的数据,并通过算法将数据转化为地图模型。该地图模型可用于机器人的定位与导航。
3.2 move_base导航算法
move_base导航算法是ROS框架中的一个重要组件,它基于目标点与机器人当前位置之间的路径规划,实现了机器人的自主导航功能。通过与建图算法的配合,机器人可以实现高精度的定点导航。
-
实机测试与数据融合
本项目通过对实机的测试,验证了底层STM32源码与ROS端工程源码的可行性。同时,为了提高定位导航的精度,采用了拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计的方法对传感器数据进行融合处理。通过融合后的数据,机器人可以实现更加精确的定位导航。 -
结论
本文主要介绍了两轮 四轮差速机器人底层STM32源码与ROS端工程源码的设计与实现。通过拓展卡尔曼滤波ekf融合imu与里程计的数据融合方法,实现了高精度的定位导航功能。实机测试结果表明,该设计具有较高的可靠性和实用性。 -
参考文献(不提供参考文献和参考资料)
(备注:以上内容仅为一个示例,实际文章中需根据输入的关键词和要求进行展开和拓展,以实现大师级技术文章的写作效果。)
相关的代码,程序地址如下:http://fansik.cn/689954479582.html