STM32F4无人机Systick滴答定时器

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目标

        了解 ARM Cortex-M 系列芯片的内部时钟及定时器使用，通过配置 STM32F407 芯片的内部定时器，实现流水灯效果。

原理

        Systick定时器就是系统滴答定时器，是一个24位的递减数定时器，计数到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时器初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中使能位清除，就会一直工作计数，即使在睡眠模式下也能正常工作。

        SysTick可以配置AHB系统时钟（处理器时钟）作为时钟源，还可以配置AHB系统时钟的8分频（参考时钟）作为时钟源。当定时器开始时，VAL当前数值寄存器从LOAD寄存器设置的初值开始递减，当计数到0时，将从LOAD寄存器再次获取定时器初值，重新向下递减计数，如此循环往复。如果开启SysTick中断的话，当定时器计数到0，将产生一个中断信号。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的“心跳”。

        SysTick定时器有4个寄存器，在使用SysTick产生定时的时候，只需要配置CTRL、LOAD、VAL三个寄存器，CALIB校准寄存器不需要配置（出厂时已校准好），寄存器介绍如下：

寄存器名称	寄存器描述
CTRL	SysTick控制及状态寄存器
LOAD	SysTick重装载值寄存器
VAL	SysTick当前数值寄存器
CALIB	SysTick校准数值寄存器

• CTRL控制及状态寄存器：

• LOAD重装载数值寄存器：

• VAL当前数值寄存器：

        查看 STM32F407 参考手册了解定时器的时钟线，如下图：

 准备

        MDK5开发环境的成功安装。

        STM32F4xx标准外设库。

        STM32F407飞控板。

        STMF4xx参考手册。

        飞控板电路原理图。

步骤

• 新建bsp_systick.c和bsp_systick.h文件。
• 在bsp_systick.c文件中定义两个变量boot_time_ms和time_uint_ms，分别用来存储系统运行时间和定时器产生一次中断时间。

uint32_t boot_time_ms; // 系统运行时间
uint16_t time_uint_ms; // 定时器产生一次中断时间

• 在bsp_systick.c文件中定义SysTick_Init（）函数，用来初始化滴答定时器以及中断。

// systick : 0~ms   99 = 0xFFFFFF / (168M / 1000)
void SysTick_Init(uint16_t time_ms)
{
	time_uint_ms = time_ms;
	// 初始化系统定时器及中断 并打开定时器
	SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000 * time_ms);
	/**
	 * 1s计数 SystemCoreClock
	 * 1ms计数 SystemCoreClock / 1000
	 * 1us计数 SystemCoreClock / 1000000
	 */
}

• 在bsp_systick.c中配置滴答定时器中断处理函数。

// 滴答定时器中断处理函数
void SysTick_Handler(void)
{
	boot_time_ms += time_uint_ms;
}

• 在bsp_systick.c文件中配置获取当前时间毫秒数的函数。

// 获取当前时间毫秒数
uint32_t SYSTICK_GetTime_Ms(void)
{
	return boot_time_ms;
}

• 在bsp_systick.c文件中配置获取当前时间微秒数的函数。

// 获取当前时间微秒数
uint32_t SYSTICK_GetTime_Us(void)
{
	return boot_time_ms * 1000 + SysTick->VAL / (SystemCoreClock / 1000000);
}

• 在bsp_systick.c文件中配置延时微秒函数SysTick_DelayUS ()。

// 延迟n us
void SysTick_DelayUS(uint32_t n)
{
	uint32_t ticks;
	uint32_t told;
	uint32_t tnow;
	uint32_t tcnt = 0;
	uint32_t reload;
	reload = SysTick->LOAD;
	ticks = n * (SystemCoreClock / 1000000); /* 需要的节拍数 */
	tcnt = 0;
	told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
	while (1)
	{
	    tnow = SysTick->VAL;
		if (tnow != told)
		{
		/* SYSTICK是一个递减的计数器 */
		if (tnow < told)
		{
			tcnt += told - tnow;
		}
		/* 重新装载递减 */
		else
		{
			tcnt += reload - tnow + told;
		}
		told = tnow;
		/* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
		if (tcnt >= ticks)
		{
			break;
		}
	    }
	}
}

• 在bsp_systick.c文件中配置延时好毫秒函数SysTick_DelayMS ()。

void SysTick_DelayMS(uint32_t n)
{
	SysTick_DelayUS(n*1000);
}

• 在bsp_systick.h文件中分别声明各函数。

#ifndef __BSP_SYSTICK_H__
#define __BSP_SYSTICK_H__

#include "stm32f4xx.h"

void SysTick_Init(uint16_t time_ms);
void SysTick_Handler(void);
uint32_t SYSTICK_GetTime_Ms(void);
uint32_t SYSTICK_GetTime_Us(void);
void SysTick_DelayUS(uint32_t n);
void SysTick_DelayMS(uint32_t n);

#endif

• 在main.c文件中的main（）函数中调用函数。

        第一步：在main（）函数中调用SysTick_Init和LED_Init函数，分别初始化滴答定时器和LED灯。

        第二步：在while循环中，调用SysTick_DelayMS（）函数，实现LED灯闪烁效果。

#include "bsp_led.h"
#include "bsp_systick.h"

int main(void)
{
	SysTick_Init(1); // 初始化滴答定时
	LED_Init(); // 调用LED初始化函数
	while(1)
	{
	    LED1_ON; //LED灯亮
	    SysTick_DelayMS(500);
	    LED1_OFF; //LED灯灭
	    SysTick_DelayMS(500);
	}
}

现象

        可以看到飞控板的LED1灯500ms亮一次、500ms灭一次，说明该Systick滴答定时器实验配置成功。