无人机Mavlink+offboard模式指令概述

     无人机如今越来越多，如果你想深入了解无人机，那么了解和应用无人机mavlink指令是应该的。

     接下来就介绍一波，下面的内容都是费了很长时间整理的，如有不妥，还请见谅。

先介绍一波学习网站：

 

Mavlink各个指令：https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/

 

Mavlink crc_extra的计算：http://qgroundcontrol.org/mavlink/crc_extra_calculation

【1】下面开始说介绍mavlink所发送的数据结构。

Mavlink传输时的基本单位是消息帧。

如图所示，每个消息帧都是上述的结构，除了灰色外，其他的格子都代表了一个字节的数据。

红色的是起始标志位（stx），在v1.0版本中以“FE”作为起始标志。这个标志位在mavlink消息帧接收端进行消息解码时有用处。

第二个格子代表的是灰色部分（payload，称作有效载荷，要用的数据在有效载荷里面）的字节长度（len），范围从0到255之间。在mavlink消息帧接收端可以用它和实际收到的有效载荷的长度比较，以验证有效载荷的长度是否正确。

第三个格子代表的是本次消息帧的序号（seq），每次发完一个消息，这个字节的内容会加1，加到255后会从0重新开始。这个序号用于mavlink消息帧接收端计算消息丢失比例用的，相当于是信号强度。

第四个格子代表了发送本条消息帧的设备的系统编号（sys），使用PIXHAWK刷PX4固件时默认的系统编号为1，用于mavlink消息帧接收端识别是哪个设备发来的消息。

第五个格子代表了发送本条消息帧的设备的单元编号（comp），使用