光标飞控硬件架构设计与原理

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        本专栏的STM32F4无人机飞控所有程序都在飞航科技光标飞控上测试通过，本文介绍一下基于STM32F4的光标飞控，便于读者学习交流。

飞行控制系统硬件架构设计与原理

        “光标”的核心采用意法半导体公司的STM32F407，主频运行在168MHz，内存SRAM为192kbytes，Flash有512kbytes。“光标”不仅提供了无人机飞行控制的必要接口，还提供了嵌入式开发板的丰富外设接口和传感器芯片组，并且有全套的飞控源码资料以及嵌入式开发板实验案例，即方便嵌入式初学者的入门学习，又可以供无人机爱好者和算法研究人员进行深入的无人机飞行控制系统研究。

 “光标”飞控的系统结构如图：

        从系统硬件框图中可以看到STM32F407是作为整个系统的核心处理器部件。此外还包含了其他功能和接口模块。

遥控接收机接口

        “光标”飞控支持12路PWM遥控输入信号：

 电调输出接口

        飞行控制系统的执行机构一般是无刷直流电机或者空心杯电机，对于无刷直流电机需要通过电子调速器进行驱动，因此飞控系统通过控制输出PWM信号控制电子调速器，从而控制电机转速。在“光标”飞控中，硬件上采用了STM32F407处理器的8路TIM输出PWM通道：

 传感器接口

        光标飞控系统上集成的板载传感器主要10轴MEMS微机械传感器，即加三轴速度计和三轴陀螺仪，三轴磁力计，气压高度计，这种配置称为10DOF（degrees of the freedom）。

        其中光标飞控中采用的陀螺仪加速度计是集成一体的芯片MPU6050。也有很多独立的陀螺仪和加速度计，这取决于设计者愿意采用哪种方案，以及传感器的噪声等级是否符合系统的要求等。MPU6050提供了SPI接口和I2C接口两套总线访问方式。在光标飞控中为了能够共享总线，采用了I2C总线接口。将MPU6050挂载在I2C1总线上。

        气压高度计是通过测量大气压力来间接获取气压高度的传感器，本例采用 MS5611气压传感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I²C总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm。该传感器模块包括一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的24位Σ模数转换器（工厂校准系数）。MS5611提供了一个精确的24位数字压力值和温度值以及不同的操作模式，可以提高转换速度并优化电流消耗。高分辨率的温度输出无须额外传感器可实现高度计/温度计功能。可以与几乎任何微控制器连接。通信协议简单，无需在设备内部寄存器编程。MS5611压力传感器只有5.0毫米×3.0毫米×1.0毫米的小尺寸可以集成在移动设备中。这款传感器采用领先的MEMS技术并得益于MEAS（瑞士）十余年的成熟设计以及大批量制造经验，保证产品具有高稳定性以及非常低的压力信号滞后。

         磁力计是通过芯片内部的微磁性材料来测量空间3维的磁场强度的传感器，在“光标”飞控中主要采用的是霍尼韦尔公司的HMC5883L来进行测量，也是通过I2C总线外挂的。“光标”飞控通过可选贴的0欧姆电阻来选择磁力计挂在MPU6050的I2C从设备总线上，或者直接与MPU6050共享STM32主芯片的I2C总线。如果挂在MPU6050设备的从设备总线上，MPU6050内部的微控制器可以自动的进行磁力计传感器数据获取。

 GNSS接口

        GNSS（Global Navigation Satellite System）全球导航卫星位系统主要包含美国的GPS全球定位系统，俄罗斯的Glonass，欧洲的Galileo，中国的Beidou卫星导航系统，以及一些区域增强系统等。无人机在室外无人自主驾驶飞行时候必须要通过GNSS系统来获得自己的位置信息，同时计算与规划航线之间的关系，并转换成飞行器的控制信号，从而控制飞行器按照既定的飞行路线飞行。因此飞控系统一般都集成有GNSS模块的接口。GNSS模块一般都采用标准串口（波特率57600）与主控设备互联。“光标”飞控提供了2mm间距带胶壳固定的插座。该接口直接挂载到STM主控芯片的UART4串口上。这个接口的引脚定义与APM开源飞控的GPS接口完全兼容。因此可以直接使用APM的GPS模块。也可以稍作改动兼容PixHawk的GPS模块。

 SWD调试口

        SWD，全称Serial Wire Debug，即串行总线调试口，是ARM公司在CoreSight调试访问接口技术中定义的2线制的调试规范，SWD接口比传统处理器调试接口JTAG规范（需要5个引脚）的优势非常明显，它占用较少的芯片引脚，同时提供高速的调试性能，尤其对于仅有较少引脚封装体积较小的微控制器系列。

        “光标”飞控的板载接口提供了5线的SWD接口。除了SWD接口本身的2线外，还可以通过外部的SWD调试器给飞控系统供电，从而省略了额外的供电的必要。

  超声波、光流接口

 系统供电

         在无人机飞控系统中有很多种供电模式和方式，例如可以通过带有BEC功能的电子调速器模块可以直接输出5V直流电源，还有专用的电源模块可以直接从2S~6S（7.4V~22.2V）的无人机电池直接转换，采用电源模块的好处是高级电源模块还配备了电压和电流采样电阻，可以实时获取电池的供电电压以及全系统的电流功耗等数据。除以上两种方式外，“光标”飞控模块还配备了直接通过SWD接口和U转串口模块接口取电的方式。为了防止同时从几个口接入电源导致倒灌，可使用跳线进行电源接口的选择。

 遥测数传

        光标”飞控采用STM32系统的UART3串口作为遥测数传模块接口，并且采用与APM及PixHawk等开源飞控系统兼容的接口定义。因此可以直接支持3DR Radio Telemetry模块。

 其他功能和扩展接口

        飞行控制系统一般还需要提供各种其他的功能和扩展接口。“光标”系统配备EEPROM模块，挂载在STM32系统的I2C2号总线上。EEPROM模块的功能主要是保存系统的传感器校准参数，系统配置，软件配置等信息。当然STM芯片的内置Flash也包含了文件系统可以用来存储信息。这给予了用户多种存储方案。

         “光标”飞控还提供了4个可以显示系统状态的LED指示灯，通过STM32系统的GPIO来控制LED的亮灭以及闪烁来指示系统状态。默认的飞控软件采用LED的GPIO来测量每个实时任务的运行时间，以便监控任务状态。

         J6提供了系统的控制终端，使用STM32的UART1串口终端来实现。通过这个调试串口，用户可以在飞控软件中添加自己的调试打印语句，并由该串口连接的电脑串口终端软件来显示出来。

         STM32F407芯片本身还带有一个USBOTG的接口，即可以做USB主设备，也可以做USB从设备，在“光标”飞控系统中同样将其引出来，可以进行高速数据的传说，作为在地面阶段的调试口使用。

         此外“光标”飞控还提供了一些用于进行通用嵌入式开发的扩展口，可以进行普通的嵌入式教学研究和实验等扩展。J24是SPI总线接口，可以外扩SPI接口的传感器和其他从设备，J25和J26是系统的UART2和UART5 TTL串行通信口，J13是模拟信号的扩展和数字IO的扩展，J15和J16是系统的I2C总线扩展。