无人机遥控链路测试

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本章节使用的遥控器为富斯10通道遥控器。

目的

        了解遥控器发射机、接收机工作原理，信号特性，配对方法，以及调试方法。

原理

        用到的遥控器为2.4G跳频数字系统，跳频通信是一种扩频通信。跳频是指载波频率在很宽频带范围内按某种图案（序列）进行跳变。信息数据经适当编码后成为带宽为Bd的基带信号，再对带宽为Bd的基带信号进行载波调制。载波频率受伪随机码发生器控制，在带宽为BSS（BSS远大于Bd）的频带内随机跳变，实现基带信号带宽Bd扩展到发射信号使用的带宽BSS的频谱扩展。产生跳变载波的可变频率合成器受伪随机序列（跳频序列）控制，使载波频率随跳变序列的序列值改变而改变。跳频序列的码元宽度为Tc，每间隔时间Tc，可变频率合成器的输出载波频率跳变一次。跳频信号经射频滤波器至天线发射后，被接收机接收。

        接收机首先从发送来的跳频信号中提取跳频同步信号，使本机伪随机序列控制的频率跳变与接收到的跳频信号同步，得到被同步的本地载波，使载波解调即扩频解调获得携带有信息的中频信号，从而得到发射机送来的信息。

        在跳频系统中，用狭窄的工作频带按某种顺序跳变，并均匀的使用全部宽频带的各个窄带。跳频系统最常用的是RS编码，它是多元BCH循环编码的一种，有最大的汉明距离，可选用的编码数目多。

        跳频系统与IS-95中采用的直扩系统一样，最重要的参数是扩频增益G，对跳频系统来说又称调频增益。跳频系统的可变频率合成器能提供N个不同频率，即跳频数为N。跳频系统的频带宽度BSS为N个最小跳频间隔△f=Bd。也就是说，跳频系统的扩频增益等于系统的最大频率跳变数。扩频增益为G的大小直接反映了跳频抗摔落、抗干扰能力的大小。

        对跳频系统的可变频率合成器有两点要求：一是受跳频序列控制；二是能足够快地跳变频率，使系统能很快地从一个频率跳变到另一个频率。快跳比慢跳具有更好的抗干扰和隐蔽性能。跳频所用的频率合成器有直接式（只用混频、分频、倍频合成）和间接式（用锁相环）两种。前者的跳频速率高于后者，后者仅适用于慢速、中速跳频。

        发射端、接收端原理图：

        发送端在时钟控制下，伪码发生器产生伪随机序列去控制频率合成至生成跳频载波系列，称做跳频图案。跳频通信系统的原理框图见上图。图中接收端的预调制滤波器是一种中心频率随信号跳频式样而同步跳变的窄带滤波器（通频带允许所需信号通过），目的在于增加接收机的时间选择性，减少强干扰对接收机可能引起的阻塞现象。

        接收的跳频载波序列若与本地产生的跳频序列图案一致，则经混频后可得到一个固定的中频信号，再经解调获得输出。若外来跳频图案与本地图案不一致，则得不到一个固定的中频信号，解调后只是一些噪声而得不到有用的输出。因此时间同步是跳频通信的关键技术。

        调制方式可根据跳频信号的特征进行选择。在跳频系统中不宜采用对相位要求严格的调制方式。因为在跳频通信系统中，接收机的本地载波要做到与外来信号的载波在相位上保持相干是很困难的。因此，宜用非相干检测方式。频率合成器是跳频通信系统的重要组成部分。频率合成器的性能将制约跳频速率。对频率合成器的要求是跳频速率快、杂散电平低和功耗小。频率合成器进行频率跳变时，一般有2个阶段：一个是过渡期（暂态时间），一个是滞留期（稳态时间）。要求过渡期尽量的要短，以实现高速转换。

        本实验中的遥控器，分为发射机、接收机两个部分。发射机上的状态指示灯用于指示发射机的电源以及工作状态，灯不亮时，发射机电源为关闭，蓝色常亮时，发射机电源为开启，处于正常工作状态。接收机指示灯灭时，接收机电源为未接通，红色常亮时，接收机已连接电源，并处于正常工作状态，快速闪烁时，接收机处于对码状态，慢速闪烁时，已配对的发射机未开机或信号已丢失。

发射机：

        发射机和接收机在出厂时已对码成功，如果不成功或者使用其他的发射机、接收机，需要对码。

1. 打开发射机电源，点击，再点击屏幕右上角[SYS]，选择[RX bind]。
2. 将对码线连接在接收机的BIND/VCC接口。
3. 将电源线连接到接收机上任意其他接口，接收机的指示灯开始快速闪烁，表示发射机进入对码状态。
4. 将对码线和电源从接收机上断开，然后重新将电源线接到BIND/VCC接口。
5. 检查发射机、接收机是否正常工作，如有异常，重复上述步骤重新对码。

• 主界面显示模型相关信息，包括计时器、飞行模式和TX/RX状态。

•  主界面向右滑动，可查看各通道状态（上下滑动翻页查看，长按屏幕可进行舵机检测）。

         注意：测试前，应确保油门引擎未启动，否则可能造成飞机损坏或者人员受伤。

•  主界面向左滑动进入传感器显示界面

        点击图标进入主菜单，向上或向下滑动屏幕浏览设置菜单。如果要进入功能设置菜单，点击功能名称就可以了。点击图标可以回到上级菜单。

• 飞行模式

         飞行模式功能可设置最多9种飞行模式，并通过组合开关切换。此功能由五个部分组成：

        A：设置一个通道用于模式控制，点击通道右边的图标，选择需要使用的通道。点击屏幕左侧的上下箭头，或者在屏幕右侧向上下滑动选择通道。选择√确认数值，或选择×退出修改菜单。

        B：选择一个开关用于切换模式。

        C：选择第二个开关用于切换模式。

        D：数字代表当前飞行模式的编号，模型名称可以重命名。点击模型名称的图标，使用屏幕下方的键盘重命名，选择图标保存并返回上级菜单。

        E：修改每个飞行模式对应的输出值。点击图标选择需要修改的数据位数，点击屏幕左侧的上下箭头或者在屏幕右侧向上下滑动选择输出值，选择√确认数值或选择×退出修改菜单。

        飞行模式的数量可通过不同的开关组合决定，使用1个两档开关控制，可切换模式1和模式2，使用2个两档开关组合控制，可以切换4种飞行模式，使用2个三档开关组合控制，可以切换9种飞行模式，组合功能如下图：

•  计时器

        在主界面点击计时器图标进入，系统提供两个计时器和三种不同模式的计时功能，并能够使用开关控制。设置的方法为：选择计时模式，Up为从零开始计时，Down是从设定的时间开始倒数计时，D/U（Down then Up）为从设定时间开始倒数计时到零，然后从零开始计时。如果选择[Down]或[D/U]计时模式，应点击[Setup]图标，然后点击需要修改的参数位数，点击屏幕左侧的上下箭头，或者在屏幕右侧向上下滑动改变时间。

• 正逆转

         正逆转功能用于矫正舵机或电机的控制方向。例如，如果由于飞机的结构原因，方向舵机必须反向安装，那么转动方向手轮，飞机会转向相反的方向。此时，将方向通道设置为反向，即可解决该问题。设置方向为：从列表中选择需要设置的通道，点击图标切换正向或者反向，[Nor]为正向，[Rev]为反向。

• 最大舵量

         最大舵量功能用于设置各通道舵机的高低行程程度限制，根据模型结构来调节舵机的最大行程。左边蓝色图标对应低端方向的舵量，右边红色图标对应高端方向的舵量。设置方法为：从列表中选择需要设置的通道，点击低端或者高端图标。点击需要修改的参数位数，然后点击屏幕左侧的上下箭头或者在屏幕右侧上下滑动改变数值。之后选择√确认数值或者选择×退出修改菜单。

• 辅助通道

         这个功能可以设置默认通道外的其他通道，用于控制模型的其他部分。设置方法为：点击图标两侧的箭头选择需要设置的通道，左边的图标表示当前通道控制器的类型，点击图标可选择由旋钮、遥感、按键和开关控制或者选择[NUL]，然后点击右边图标选择当前通道控制器（如果通道被飞行模式占用，系统会提示此通道已不能再次被分配）。

• 记忆微调

 

 

        记忆微调功能用来调整各通道舵机的中位。设置方法为：从列表中选择需要设置的通道，点击需要修改的参数位数，用箭头或者滑动修改数值。选择√确认或者×退出修改菜单。

        混控

        混控功能可用于设置通道之间的混控关系（当前状态为混控功能已开启，）。设置主控通道，设置从控通道，为从通道添加偏移值，负值可使从通道向低端偏移，设置主控通道高端对从控通道的影响范围，若高端混控设置到50%，当主控通道移动到100%时，从控通道同时移动到50%。设置主控通道低端对从控通道的影响范围，若低端混控设置到50%，当主控通道移动到-100%时，从控通道同时移动到-50%。

        设置方法为:点击[ON]图标开启混控功能，点击[master]右边的图标，并从通道列表中选择一项作为主控通道，点击[slave]右边的图标，并从通道列表中选择一项作为从控通道。根据需求为从控通道添加偏移，点击[Offset]右边的图标，选择需要修改的参数位数，然后点击箭头或者上下滑动屏幕改变偏移值，选择√确认或者×退出修改菜单。点击[Pos]右边的图标，选择需要修改的参数位数，然后点击箭头或者上下滑动屏幕改变偏移值，选择√确认或者×退出修改菜单。

• 失控保护

        该功能用于在接收机丢失信号或失控后保护飞机和操作人员的安全。失控保护菜单下显示十个通道的列表，如果在通道后显示[关闭]，表示飞机在丢失信号后，该通道的舵机会继续保持失控前的位置继续行驶。如果显示一个百分比，则表示模型在丢失信号后，该通道的舵机会移动到百分比对应的位置，并保持在该位置继续行驶。

        设置方法为：选择需要设置的通道，选择[On]开启功能，通过发射机上的控制装置将舵机调整至目标位置，界面底部坐标可显示当前通道输出值。选择[Setup]设置百分比数值。选择[Set all]可以一次性设置所有通道的失控保护位置，使用发射机上的控制装置将各通道舵机调整到目标位置，选择[Set all]，然后在弹出的确认框中选择[Y]（选择[Reset all]可以复位所有通道的失控保护位置）。

• 背光和声音

         此功能可以设置屏幕的对比度和系统音量。拖动背光或者声音进度条中的黑色滑块，可修改屏幕对比度和系统音量。

• 输出模式

         此功能可选择接收机的两种输出模式，PWM和PPM模式。根据需求选择输出模式，黑点图标表示当前选定的模式。

• 摇杆模式

         此系统支持四种摇杆模式，根据需求在屏幕右侧点击[M1]、[M2]、[M3]或[M4],黑色图标表示当前选定的模式。

• 恢复出厂设置

        将系统恢复至默认的出厂设置，点击[Factory Reset]图标，在提示框中选择[Y]确认。

配置为光标飞控板对应的通道设置

默认情况下遥控器已经与接收机配套。当接收机供电后，接收机上LED灯闪烁，遥控器开机后，接收机上LED灯常量则表示已经绑定，否则需要重新绑定。

• 点击设置按钮，选择“Function”功能菜单，向下滑动选择“Aux. channels”辅助通道配置。

•  点击“禁用图标”。 

• 选择“SWx”选项，表示该通道使用开关键，默认使用SwA。

•  按右箭头对通道6进行配置。

•  同样点击“禁用图标”。

•  选择“VRx”选项，表示该通道使用旋钮键，默认使用VrA。

•  再按右箭头对通道7进行配置。

•  同样点击“禁用图标”。

•  选择“VRx”选项，表示该通道使用旋钮键。

•  再点击“VrA”。

•  修改按键为VrB。

•  最后返回，会自动保存设置。

现象

        发射机与接收机在出厂时已经对码成功，如若没有成功，按照步骤也可以对码成功。除了对码，模式选择、通道设置、记忆微调、失控保护等功能按照步骤都可以进行设置。