Apollo-ROS1*

背景介绍

各种模块是如何交互数据的——ROS功能框架

使用ROS框架，方便快速验证顶层的一些算法和技术方案是否可行。

为什么用框架？
希望可以将更多的经历放在算法的迭代上，而不用关注太多底层的实现

为什么是ROS？
ROS是一个比较强大且灵活的机器人编程框架；
从软件方面来说：是基于消息传递的分布式多进程框架；
很多著名的机器人开源框架都是基于ROS的

ROS概述

1. 基本概念
2. 稍微深入一点的框架
3. 机器人通用的描述语言（比如TF）
4. Service/Time/Bag
5. 实践

基本概念

特征：

• 通信时点对点
• 支持分布式
• 跨语言（并不关注每个节点用什么语言，只要用了ROS提供的接口就行）
• 轻量级（只需要关注自己的算法逻辑，不需要关注底层的算法通信）
• 开源的

术语：

Master：管理节点之间的逻辑关系

1. 节点：一个个算法集合，相互之间独立，但需要相互通信。
2. 作用：节点之间的相互发现、相互建立连接、相互交换数据

两个节点：perception(感知模块)、planning
交互：感知模块将感知到的障碍物结果发给规划模块
连接建立过程：
当节点启动时，会在ROScore（Master）中进行注册，比如planning，注册后，planning会向ROScore订阅障碍物信息。当感知模块注册时，会告诉ROScore它可以提供障碍物信息，ROScore发现两者可以相匹配，就会告诉planning，你订阅的信息可以从感知模块拿，那么planning就会向感知模块申请连接，并建立数据通路。至此，ROScore的功能就算完成了。
topic：话题，数格式为MSG（MSG像是一个结构体，可以包含各种类型的数据）

/：全局变量

对planning的调试（不一定真的写一个完成的perception C++代码程序）：
Rostopic pub（ROS提供的一个命令行工具）
加上topic的名字Obstacle以及对应的Type,再加上MSG里的数据，可以模拟感知发送Obstacle信息给planning。

MSG

ROSlaunch：把所有节点启动的行为放到一个描述文件里。（用来批量启动节点程序）
启动时，会先检测有无ROScore

• 有，直接启动节点
• 无，先启动ROScore，再启动节点

Talker：发送数据的一方（提供Topic/Service，如感知节点）

Listener：接收数据的一方

ROS原理1

共享内存通信：减少数据的复制次数，提高通信效率。
（比如camera模块需要将数据提供给很多节点，一对多）