CanOpen 节点和心跳保护+NMT 简答解析（笔记）

 

NMT   通过发送CS命令，切换从站的状态，比如 ：从预操作 ->  运行

解析;

节点保护，主周期发送到从，如果通讯超时，主站报错，从站报错自我保护

心跳保护，主站主动处理错误，从站不会处理。

两者选其一

注意：

节点保护时间通过节点保护，主站可监视每个点的当前状态，主站以节点保护时
间为周期发送远程帧( 0x700+nodeid)询问节点状态，节点需要在节点保护时间*节点保护时间系数内做出回应，否则
主站判断从站掉线，当通讯中断模式为1 时，驱动器报警。

单独设置完节点保护id  时间 以及系数，

主站如果不发送第一个远程帧询问节点，貌似从站设备不开始进行节点保护！！！！

远程帧格式：

    Packet.id = 0x700 + nodeId;
    Packet.rtr = REQUEST; // 发送的为远程帧， 需要得到回复
    Packet.dlen = 0;