无人驾驶车辆模型预测控制 - 4

最新推荐文章于 2024-07-29 19:26:34 发布
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分类专栏： 无人驾驶车辆模型预测控制
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Q=100*eye(Nx*Np,Nx*Np);    
R=5*eye(Nu*Nc);
Np =60;%预测步长
Nc=30;%控制步长

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Jeremy.Ma
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专栏目录
无人驾驶车辆模型预测控制代码
03-04
无人驾驶车辆模型预测控制代码
无人驾驶车辆 模型预测控制
09-27
本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
【无人车】无人驾驶车辆模型预测控制（Matlab代码实现）
最新发布
weixin_66436111的博客
07-29 696
无人驾驶车辆（ Self-driving Vehicle）是地面无人车辆的一种，在未来智能交通系统中有着广阔的应用前景。不仅各大汽车厂商纷纷研发无人驾驶技术测试样车，互联网与移动通信公司也积极涉足这一领域。本章首先介绍无人车辆通用概念、无人驾驶车辆与无人车辆的关系，说明无人车辆的主要组成部分,即任务决策、环境感知、路径规划、路径跟踪与车辆平台控制子系统，总结了无人驾驶车辆的特点，最后介绍模型预测控制理论在无人驾驶车辆控制过程中的应用情况。
无人驾驶模型预测控制（与北理出版的无人驾驶车辆模型预测控制不一样的思路和做法，自认为更简单通俗易懂）
weixin_45378506的博客
04-12 510
无人驾驶模型预测控制（与北理出版的无人驾驶车辆模型预测控制不一样的思路和做法，自认为更简单通俗易懂）
无人驾驶车辆模型预测控制
yangtzech的博客
09-22 1243
参考文献 [1] 龚建伟, 姜岩, 徐威著. 无人驾驶车辆模型预测控制[M]. 北京：北京理工大学出版社, 2014: 196. Archive 相关资料及其他论坛同步地址 语雀：https://www.yuque.com/yangtzech/auto/ywmzs8 CSDN：
无人驾驶车辆模型预测控制（一）
qq_41986495的博客
03-04 3198
一些概念 路径跟踪： 跟踪reference path即可，不受时间约束。 轨迹跟踪： path和时间均需跟上。 模型预测控制与运动规划和控制： 低速：运动学特性大 高速：动力学特性影响大 基于简化的动力学模型与运动学模型的模型预测控制是轨迹跟踪研究热点 ...
无人驾驶运动控制（二）：模型预测控制
weixin_44119391的博客
06-28 3337
模型预测控制
读书笔记《无人驾驶车辆模型预测控制》- 龚建伟.zip
08-23
《无人驾驶车辆模型预测控制》是龚建伟先生的一部深入探讨自动驾驶汽车控制技术的专业书籍，主要聚焦于模型预测控制（MPC，Model Predictive Control）这一先进的控制策略在无人驾驶领域的应用。模型预测控制是一种...
无人驾驶车辆模型预测控制,无人驾驶车辆模型预测控制 pdf,matlab
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是当前智能交通领域中的一个重要研究方向，其核心技术在于如何通过精确的车辆模型和高效的控制算法实现车辆的自主导航与安全行驶。在本文中，我们将深入探讨这一主题，结合描述中的"无人...
无人驾驶车辆模型预测控制_无人驾驶车辆模型预测控制程序_车辆控制_无人_无人驾驶_模型预测控制
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是自动驾驶技术中的一个重要组成部分，它涉及到车辆动力学、控制理论以及计算机算法等多个领域的知识。在这个领域，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种先进的控制策略，...
无人驾驶车辆模型预测控制程序代码
05-08
无人驾驶车辆模型预测控制（Model Predictive Control, 简称MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于自动化领域，特别是近年来在无人驾驶汽车技术中扮演着重要角色。MPC通过预测未来一段时间内的系统行为，并在此基础...
《无人驾驶车辆 模型预测控制》代码
05-14
包含原书各个章节代码，可以在Matlab上运行成功，能够实现简单的路径跟踪。
《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型
run_taozi的博客
05-05 4114
车辆运动学模型是根据车辆转向的几何学的角度关系来描述车辆的运动的。主要关注车辆的轴长、转弯半径、和前轮转角。车辆运动学只需要用较少的车辆参数就可以基本描述车辆的运动情况，但是一般只适合在低速下有一定的应用价值。 以下为仅自己学习笔记之用，参考文献 [1] Rajamani R. Vehicle dynamics and control[M]. Springer Science & ...
无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪代码（圆形篇）下
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
03-30 5107
4.Simulink框图搭建： 5.大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。 代码： function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) switch flag case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states case 3
无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程
百叶书的博客
09-26 9626
无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程 在做MPC仿真时，有些代码看不太懂，就去重翻了龚建伟的《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书，怎么说呢，这么说吧，应该说它是目前为止讲MPC讲得比较清楚的书了，但是书中的推导过程有些给省略了，我看了好多次了还是看着费劲。昨天我又在B站搜了一下有关模型推导至仿真计算的，B站博主讲了许久，还是讲错了，最后又重新总结修正了下，（说明这个还真不好讲）。所以我看了之后，自己想重新总结一下，一方面是方便我之后复习，另一方面也方便那些第一次学习模型预测控制的同学，好的
北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误
weixin_44884651的博客
07-09 5036
北理工无人驾驶车辆模型预测控制第4、5章代码勘误 以下内容为实际使用过程中发现的小问题，不代表原代码逻辑错误。 第4章 程序约束生成区域中 delta_umin=[0.05;-0.0082;]; 应改为： delta_umin=[-0.05;-0.0082;]; matlab2014版本之后删除了有效集法，可改用内点法计算。Matlab 2020a版本可以计算有效集法。 options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');
《无人驾驶车辆模型预测控制（第一版）》中的错误更正与代码解析（一）
热门推荐
Aiyanghong的博客
03-27 1万+
《无人驾驶车辆模型预测控制（第一版）》中的错误更正与代码解析（一） 以下内容针对**第三章**中的工程实例 错误点 1 问题分析中的运动学方程： [x˙ry˙rφ˙r]=[cos⁡φsin⁡φtan⁡δf/l]vr \begin{bmatrix} \dot{x}_{r} \\ \dot{y}_{r}\\ \dot{\varphi}_{r}\\ \end{bmatrix} = \begin...
模型预测控制系列讲解（四）：模型预测控制定量分析
weixin_40710569的博客
06-04 1670
模型预测控制系列讲解（四）：模型预测控制定量分析
无人驾驶车辆模型预测控制与路径跟踪
"这篇资源是冉洪亮的重庆大学硕士学位论文，主要探讨了基于模型预测控制算法的无人驾驶车辆路径识别与跟踪控制问题。作者在论文中深入研究了车道线检测、动作决策与路径规划以及轨迹跟踪控制等关键环节，利用模型...
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