无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪代码（圆形篇）下

目录

4.Simulink框图搭建

5.MPC代码

注解：克罗内克积

代码详解与推导过程一致：线性时变模型预测控制推导_更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店-CSDN博客_线性系统模型预测控制

4.Simulink框图搭建：

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5.代码：

代码：大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。

function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag)
switch flag
 case 0
  [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization
 case 2
  sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states
 case 3
  sys = mdlOutputs(t,x,u); % Calculate outputs
 case {1,4,9} % Unused flags
  sys = [];
 otherwise
  error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); % Error handling
end
% End of dsfunc.
%==============================================================
% Initialization
%================