ROS1&ROS2介绍

简介

ROS1（Robot Operating System 1）是一个开源的元操作系统框架，专为机器人软件开发设计。它提供了一套丰富的工具和库，允许开发者创建复杂的机器人行为和功能。ROS1以其灵活性和模块化设计而受到广泛欢迎，它允许开发者通过节点（nodes）来构建系统，这些节点可以是传感器驱动器、数据处理单元或其他任何类型的组件。节点之间的通信通过话题（topics）、服务（services）和动作（actions）来实现。

ROS2（Robot Operating System 2）是ROS的下一代版本，它在ROS1的基础上进行了重大改进和重新设计，以满足更广泛的应用需求，包括但不限于实时性、安全性、跨平台支持和多机器人系统。ROS2支持跨多个操作系统运行，包括Linux、Windows、macOS，甚至嵌入式系统。它采用了数据分发服务（DDS）作为其通信中间件，以支持节点之间的自发现和通信，从而提高了系统的可扩展性和鲁棒性。此外，ROS2还提供了改进的API和工具链，以及对现代编程语言如Python 3和C++ 14的支持。

总的来说，ROS2相较于ROS1，引入了更多现代化的特性，以适应当今机器人应用的需求，例如：

操作系统支持：ROS1仅支持Linux系统，而ROS2支持Linux、Windows、MacOS和实时操作系统RTOS。
系统架构：ROS2采用基于DDS的分布式架构，取消了ROS1中的Master节点，节点之间通过DDS进行通信。
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