【02】FreeRTOS获取10.4.6源码+移植到STM32F429步骤

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已于 2023-01-07 22:24:21 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： linux 运维服务器嵌入式 STM32

于 2022-12-21 16:30:47 首次发布

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1.获取FreeRTOS源码

1.1 FreeRTOS官网下载步骤

进入网址：FreeRTOS官网

点击DownLoad FreeRTOS，上图页面中两个按钮可以二选一

选择下载FreeRTOS，点击图中的DownLoad。

即可出现下图的下载图，如果多次下载不成功，可能需要挂梯子，这里我是用挂梯子才下载成功的。

1.2FreeRTOS源码内容

最重要的是FreeRTOS的内核文件，移植相关都需要此文件夹。

FreeRTOS源码介绍
名称	描述
FreeRTOS	FreeRTOS内核（我们移植FreeRTOS的必要文件）
FreeRTOS.Plus	FreeRTOS组件
tools	工具
GitHub-FreeRTOS-Home	FreeRTOS的GitHub仓库链接
Quick_Start_Guide	快速入门指南官方文档链接
Upgrading-to-FreeRTOS-xxx	升级到指定FreeRTOS版本官方文档链接
History.txt	FreeRTOS历史更新记录
其他	其他

1.3FreeRTOS内核文件

打开FreeRTOS的内核文件会出现以下内容：

FreeRTOS内核文件
名称	描述
Demo	FreeRTOS官方提供的演示例程
License	FreeRTOS相关许可（未用到）
Source	FreeRTOS源码
Test	公用以及移植层测试代码（未用到）

1.3.1Demo文件夹

Demo文件夹里面是FreeRTOS的演示例程，如下所示：

通过以上文件可以看出FreeRTOS支持多种芯片架构、支持多种不同型号芯片，对于入门学习 FreeRTOS 是十分有帮助的，在学习移植FreeRTOS 的过程中就可以参考这些演示工程。

1.3.2Source文件夹

Source文件夹中是FreeRTOS的源码，FreeRTOS是一种轻量级的、可被裁剪的OS。以下是Source文件夹中的内容：

除了用不到，可以不添加的文件，其他文件是FreeRTOS必须涉及的文件。

Soure文件夹
名称	描述
include	内包含了FreeRTOS的头文件
portable	内包含了FreeRTOS的移植文件
croutine.c	协程相关文件（不用可以不添加）
event_groups.c	事件相关文件（不用可以不添加）
list.c	列表相关文件
queue.c	队列相关文件
stream_buffer.c	流式缓冲区相关文件（不用可以不添加）
tasks.c	任务相关文件
timers.c	软件定时器相关文件（不用可以不添加）

portable文件夹

FreeRTOS操作系统归根到底是一个软件层面的东西，那FreeRTOS是如何跟硬件联系在一起的呢？portable文件夹里面的东西就是连接桥梁，由于我们使用MDK开发STM，因此这里只重点介绍其中的部分移植文件。

名称	描述
Keil	指向RVDS文件夹，对应MDK开发
RVDS	不同内核芯片的移植文件（由于Keil文件夹中内容指向RVDS，所以需要此文件，连接硬件的桥梁所在文件，根据不同的内核芯片去选择不同的桥梁）
MemMang	内存管理文件

2.FreeRTOS移植

目的：实现全STM32的FreeRTOS移植。

移植准备：

1.FreeRTOS源码

2.由于后续实验需要使用LED、LCD、定时器、内存管理等所以我们使用正点原子HAL库版本的内存管理的实验工程为基础工程进行FreeRTOS的移植。由于内存管理实验例程的BSP文件夹中可能不包含定时器的驱动文件，因此如果内存管理实验例程的BSP文件夹不包括TIMER文件夹的话，需要从定时器相关的BSP文件夹中拷贝一份TIMER到FreeRTOS移植基础工程中。使用普通的跑马灯实验例程作为基础工程也是没有问题的，这里使用内存管理实验是为了方便后续例程。

移植步骤：

1.添加FreeRTOS源码：将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等。（比如之前提到三个主要联系文件：队列、列表、任务相关，以及连接桥梁、头文件等）

2.FreeRTOSConfig.h：添加FreeRTOSConfig.h配置文件（此文件主要是用来拆解FreeRTOS的功能，以及一些API函数的使能都是通过此文件实现）

3.修改SYSTEM文件：修改SYSYTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c（正点原子中这三个文件是基于裸机以及UCOS-III是实现的，FreeRTOS是不能直接使用的，需要进行修改）

4.修改中断相关文件：修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断（这些中断和任务切换相关）

5.添加应用程序：验证移植是否成功

2.1添加FreeRTOS源码

2.1.1复制FreeRTOS源码

此项目程序依赖正点原子A盘中的HAL库版本例程的38-内存管理实验和7-定时器中断实验，此处使用的代码和2022年正点原子发行的视频中使用的程序版本不同，但是原理一致。

将38-内存管理实验文件夹改为“FreeRTOS移植”，在文件夹中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码Source中的文件全部拷贝到FreeRTOS文件中，并删除.gitmodules文件，只保留.c文件。

连接桥梁portable文件夹，在开发STM32时只用到了上文中提到的三个文件夹，其余用不到的文件，可以自行决定是否删除，这里将其他未用到的文件删除掉了。

2.1.2将文件添加到工程

打开工程，在项目中新建两个文件分组。

向两个分组中添加文件。FreeRTOS_CORE文件夹放FreeRTOS的内核C源码文件，FreeRTOS_PORT中存放内核的移植文件，内存管理文件heap_x.c和连接桥梁port.c文件。port.c文件需要根据处理器型号的不同选择不同文件下的port.c文件。

STM32不同型号芯片与port.c的对应关系
STM32芯片类型	port.c所在文件
STM32F1	ARM_CM3
STM32F4	ARM_CM4F
STM32F7	ARM_CM7/r0p1
STM32H7	ARM_CM7/r0p1

添加后的工程目录如下图所示：

2.1.3添加头文件路径

头文件地目录包含FreeRTOS源码的头文件include和连接桥梁port.c的头文件。

2.2添加FreeRTOS.h

FreeRTOSConfig.h时FreeRTOS操作系统的配置文件，FreeRTOS是可裁剪的，通过将FreeRTOS.h文件中用不到的功能可以通过宏定义为0去掉。

1、FreeRTOSConfig.h获取途径一

用户自行编写，根据自己的需求编写FreeRTOSConfig.对FreeRTOS操作系统进行裁剪。对新手来说，并不友好，新手并不知道FreeRTOS有哪些功能。官方网址：FreeRTOS配置网址网址中对各个配置项进行了描述，是官方提供的FreeRTOSConfig.h的模板。

2、FreeRTOSConfig.h获取途径二

FreeRTOS内核的Demo工程中获取。Demo文件夹包含了FreeRTOS官方提供的演示工程，在这些演示工程中就包括了每个演示工程对应的FreeRTOSConfig.h，注意有些演示工程使用的是老版本的FreeRTOS，因此FreeRTOSConfig.h并不能够很好的适用新版本的FreeRTOS。

3、FreeRTOSConfig.h获取途径三

从正点原子配套例程“FreeRTOS移植实验”的FreeRTOS/include文件夹下找到FreeRTOSConfig.h文件。这里和2022年出品的正点原子FreeRTOS视频有区别。复制到移植工程的USER文件夹下，如下图所示：

2.3修改SYSYTEM文件

SYSTEM文件夹中的文件是正点原子一开始针对 $\mu C/OS$ 编写，所以用于FreeRTOS，需要作相应的修改。SYSTEM文件中一共需要修改三个文件，分别是sys.h，usart.c，delay.c。

2.3.1sys.h

将以下宏定义改为1，表示支持OS。

//0,不支持os
//1,支持os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持OS

2.3.2usart.c

需要修改两个地方，首先是串口中的中断服务函数，原本在 $\mu C/OS$ 使用时，进入和退出中断需要添加OSIntEnter()和OSIntExit()两个函数，这是 $\mu C/OS$ 对于中断的相关处理机制，而FreeRTOS并没有这种机制，因此需要将这两行代码删除，修改后的串口中断服务函数如下所示：

//串口1中断服务程序
void USART1_IRQHandler(void)                	
{ 
	u8 Res;

	if((__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_RXNE)!=RESET))  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
        HAL_UART_Receive(&UART1_Handler,&Res,1,1000); 
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}   		 
	}
	HAL_UART_IRQHandler(&UART1_Handler);	
 											 
}

usart.c要修改的第二个地方时导入的头文件，因为在串口的中断服务函数中已经删除了 $\mu C/OS$ 的相关代码，并且FreeRTOS也没有使用相关代码，因此将usart.c中包含的关于OS的头文件删除，要删除的代码如下：

//如果使用os,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//os 使用	  
#endif

2.3.3delay.c

delay.c文件需要改动的地方比较多，大致可以分为三个步骤：1）删除适用于 $\mu C/OS$ 但不适用与FreeRTOS的代码；2）添加FreeRTOS的相关代码；3）修改部分内容。

1）删除适用于 $\mu C/OS$ 但不适用与FreeRTOS的代码

一共需要删除1个全局变量、6个宏定义、3个函数，这些要删除的代码在使用 $\mu C/OS$ 时候会用到，但是在使用FreeRTOS的时候无需使用，要删除的代码如下所示，还需删除SysTick_Handler函数后的#endif：

#if SYSTEM_SUPPORT_OS		
    static u16 fac_ms=0;				        //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#endif

#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
//delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD						//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII				
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD					//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII	
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif


//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);						//UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else										//否则UCOSII
	OSSchedLock();							//UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   			//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);					//UCOSIII的方式,恢复调度
#else										//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();						//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);						    //UCOSII延时
#endif 
}

2）添加FreeRTOS相关代码

只需要在delay.c文件中使用extern关键字导入一个FreeRTOS函数——xPortSysTickHandler()即可，这个函数是用于处理FreeRTOS系统时钟节拍的，本文将SysTick作为FreeRTOS操作系统的心跳，因此需要在SysTick的中断服务函数中调用这个函数，因此将代码添加到SysTick中断服务函数之前，修改后的代码如下：

extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    HAL_IncTick();
	if(delay_osrunning==1)					//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();						//进入中断
		OSTimeTick();       				//调用ucos的时钟服务程序               
		OSIntExit();       	 				//触发任务切换软中断
	}
}

3）修改部分内容

修改的内容包括两个，分别是包括头文件和4个函数。

修改的4个函数分别是：SysTick_Handler()、delay_init()、delay_us()和delay_ms()。

3-1)SysTick_Handler()

滴答定时器中断服务函数SysTick_Handler()中需要调用之前（2）中添加的代码。修改后的代码如下：

//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    HAL_IncTick();
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)	//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		xPortSysTickHandler();
	}
}

3-2)delay_init()

delay_init()主要用于初始化SysTick。在后续调用vTaskStartScheduler()函数时，FreeRTOS会按照FreeRTOSConfig.h文件的配置对SysTick进行初始化，因此delay_init()函数对于SysTick的初始化主要使用在FreeRTOS开始任务调度之前。函数delay_init()要修改的部分主要是为SysTick的重装载值以及删除用不到的代码，修改后的代码如下所示（F1和F4/F7/H7系列修改后不同，此处为F4/F7/H7修改后的代码）：

void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK
	fac_us=SYSCLK;						//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	reload=SYSCLK;					    //每秒钟的计数次数 单位为K
	/*使用configTick_RATE_HZ计算重装载值
	 *configTick_RATE_HZ在FreeRTOSConfig.h中定义
	 */
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;	//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右	
	/*删除不用的g_fac_ms相关代码*/
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
#else
#endif
}

在正点原子STM32系列开发板的标准例程源码中，STM32F1系列的函数delay_init()将SysTick的时钟频率设置为CPU时钟频率的1/8，而STM32F4/F7/H7系列的函数delay_init则将SysTick的时钟频率设置为与CPU相同的时钟频率，由于FreeRTOS在配置SysTick时，并不会配置SysTick的时钟源，因此这将导致正点原子STM32F1系列和正点原子STM32F4/F7/H7系列的FreeRTOSConfig.h文件有所差异，并且也只有这一点存在差异。

3-3)delay_us()

函数delay_us()用于微秒级的CPU忙延时，原本的函数delay_us()延时的前后加入了自定义函数delay_osschedlock()和delay_osschedunlock()用于锁定和解锁 $\mu C/OS$ 的任务调度器，让延时更加准确。在FreeRTOS中可以不用加入这两个函数，但是这会让函数delay_us(0的微妙延时的精度有所下降，修改后的代码如下所示（同时需要删除delay_osschedlock()和delay_osschedunlock()两个函数）：

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	/*删除适用于uC/OS用于锁定任务调度器的自定义函数*/
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	/*删除用于解锁任务调度器的自定义函数*/										    
}

3-4)delay_ms()

函数delay_ms()用于毫秒级的CPU忙延时，原本的函数delay_ms()会判断 $\mu C/OS$ 是否在运行，如果正在运行则使 $\mu C/OS$ 的OS延时进行毫秒级延时，否则就调用delay_us()进行毫秒级的CPU忙延时。在FreeRTOS中，可以将函数delay_ms()定义为CPU忙延时，当需要OS延时时，调用FreeRTOS提供的OS延时函数vTaskDelay()。delay_ms()函数修改后的代码如下：

void delay_ms(u16 nms)
{	
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++)
	{
		delay_us(1000);
	}
}

3-5)包含头文件

根据上述步骤的修改，delay.c文件中使用到了FreeRTOS的相关函数，因此需要在该文件中包含FreeRTOS的相关头文件，并且移除原本存在的 $\mu C/OS$ 相关头文件。先看一下改之前delay.c文件中包含的 $\mu C/OS$ 相关的头文件：

//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif

修改后的内容如下：

//如果使用FreeRTOS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#endif

2.4修改中断相关文件

在FreeRTOS的移植过程中会用到三个重要重要中断，分别任FreeRTOS系统时基定时器中断（SysTick中断）、SVC中断、PendSV中断。对于不同型号的STM32，中断服务函数所在文件名字有所不同，具体如下：

STM32系列	中断服务函数所在文件
STM32F1	stm32f2xx_it.c
STM32F4	stm32f4xx_it.c
STM32F7	stm32f4xx_it.c
STM32H7	stm32h7xx_it.c

SysTick的中断服务函数在delay.c中已经定义了，并且FreeRTOS也提供了SVC和PendSV的中断服务函数，因此需要将HAL库提供的这三个中断服务函数注释掉，这里采用宏开关的方式让HAL库中的这三个中断服务函数不加入注释，使用的宏在sys.h中定义，因此还得导入sys.h头文件。 添加头文件后的代码如下所示：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
/*导入 sys.h 头文件*/
#include "sys.h"

并且将sys.h的以下宏定义改为1：

#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持OS

在SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler函数外加入宏开关。修改后的代码如下：

/**
  * @brief  This function handles SVCall exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if(!SYSTEM_SUPPORT_OS)
void SVC_Handler(void)
{
}
#endif
/**
  * @brief  This function handles Debug Monitor exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void DebugMon_Handler(void)
{
}

/**
  * @brief  This function handles PendSVC exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if(!SYSTEM_SUPPORT_OS)
void PendSV_Handler(void)
{
}
#endif
/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
#if(!SYSTEM_SUPPORT_OS)
void SysTick_Handler(void)
{
  HAL_IncTick();
}
#endif

最后，还需修改FreeRTOSConfig.h文件，文件中有如下定义(由于前面并没有添加FreeRTOSConfig.h到项目文件夹中，所以需要编译才能打开)：

#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS

对于这个宏定义，在下文讲解到ARM Corten-M和FreeRTOS中断的时候会具体分析。可以看到，这个宏定义将configPRIO_BITS定义成__NVIC_PRIO_BITS，而__NVIC_PRIO_BITS在HAL库中有相关定义，对于不同的STM32型号，__NVIC_PRIO_BITS定义在不同的文件中，具体的对应关系如下表所示：

不同型号STM32与__NVIC_PRIO_BITS所在文件的对应关系
STM32型号	__NVIC_PRIO_BITS所在文件
STM32F1	stm32f103x3.h
STM32F4	stm32f407xx.h或stm32f429xx.h
STM32F7	stm32f750xx.h或stm32f767xx.h
STM32H7	stm32h750xx.h或stm32h743xx.h

虽然不同类型的芯片对应的文件不同，但是__NVIC_PRIO_BITS都被定义成立相同的值，如下所示：

#define __NVIC_PRIO_BITS          4U       /*!< STM32F4XX uses 4 Bits for the Priority Levels */

这个值是正确的，但是如果将__NVIC_PRIO_BITS定义成4U的话，在编译FreeRTOS工程的时候，Keil会报错，解决方法就是将4U改成4，代码修改后如下图所示（在源码中我并不需要修改，因为本身就是4，这里和2022正点原子FreeRTOS教程有所不同）：

#define __NVIC_PRIO_BITS          4       /*!< STM32F4XX uses 4 Bits for the Priority Levels */

此时编译文件将不再报错。

2.5可选步骤

2.5.1修改工程名称

2.5.2移除USMART调试组件

同时删除main函数中的关于USMAT的头文件，usmart.h。并且删除main函数中调用USMART的相关代码。

2.5.3添加定时器驱动

将实验7-基本定时器中断实验中的TIMER文件夹复制到HARDWARE文件夹下。并且在工程中添加.c文件。

2.6添加应用程序

移植好FreeRTOS后需要测试移植是否成功。将测试源码拷贝到工程文件USER下。测试程序下载链接：

在工程中添加freertos.c文件，并且在main函数中添加头文件freertos.h，修改后如下所示：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "sdram.h"

#include "malloc.h"
#include "freertos_demo.h"

在freertos.c中创建了两个任务，task1和task2，每隔1s翻转LED0亮灭状态和每隔1s翻转LED1的亮灭状态，外设的初始化在led.h中。这里所使用的程序是老版本程序项目，并没有2022正点原子FreeRTOS中的LED0_TOGGLE()和LED0_TOGGLE()两个函数，并且led.h文件并不相同。所以如果想达到任务要求，只需要将TOGGLE函数改成LED灯状态取反即可。修改后的程序如下所示：

void task1(void *pvParameters)
{    
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;                                                     /* LED0闪烁 */
        vTaskDelay(1000);                                               /* 延时1000ticks */
    }
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=~LED1;
        vTaskDelay(500);                           /* 延时500ticks */
    }
}

在main()函数中调用freertos_demo()函数，可能会产生Error：L6406E错误，只需删除main函数中调用的其他函数即可，修改后的main函数如下所示：

int main(void)
{
    
    HAL_Init();                     //初始化HAL库   
    Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);   //设置时钟,180Mhz
    delay_init(180);                //初始化延时函数
    uart_init(115200);              //初始化USART
    LED_Init();                     //初始化LED 
	freertos_demo();
}

在正点原子STM32F429阿波罗开发板上，会显示LED0亮1s灭1s，而LED1亮0.5s灭0.5s，移植程序验证成功。

3.系统配置文件说明

FreeRTOSCofig.h配置文件作用：对FreeRTOS进行功能配置和裁剪，以及API函数的使能。

学习途径：

1.官方的在线文档有详细的说明：FreeRTOS官方说明文档地址

2.正点原子《FreeRTOS开发指南》第三章的内容——FreeRTOS系统配置

相关宏可以大致分为三类：

“INCLUDE”：配置FreeRTOS中可选的API函数

“config”：完成FreeRTOS的功能配置和裁剪

其他配置项：PendSV中断服务函数宏定义、SVC终端服务函数宏定义（宏定义供port.c进行调用）

4.总结

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