Windows下使用VisualSFM + CMVS/PMVS +MeshLab进行三维重建

由于参考博文中步骤很清晰，现根据自己重现情况步骤进行整理，其中在meshlab1.3.3版本上会有一些不同。

0、版本信息

环境：64位win10，未安装cuda
软件版本：VisualSFM V0.5.26
　　　　　MeshLab 64bit V2016.12

一、软件下载

共需要下载三部分内容：VisualSFM、PMVS/CMVS、MeshLab。
请在这里下载，下载币紧缺的可以留言。

配置方法：将下载好的文件解压，把toolkit\PMVS2\binariesWin-Linux\Win64-VS2010下的所有文件，全部拷贝到与VisualSFM.exe的相同根目录（toolkit\VisualSFM_windows_cuda_64bit）下即可使用，VisualSFM在运算过程中会自动使用PMVS/CMVS。

二、VisualSFM

在VisualSFM文件夹下，双击【VisualSFM.exe】运行，运行窗口如图所示：

（1）导入图像序列

点击【按键1】，选择多幅图像。导入成功后，如图所示：

左侧窗口内显示导入图像缩略图，右侧的Log窗口，显示程序运行信息。（如果有报错，也会在该窗口显示。具体错误请参考官方文档）。不支持tiff格式图像，导入前需要进行图像格式转换成jpg等。

（2）特征点提取及匹配

单击【按键2】，会对每幅图像进行特征点提取，同时会在图像文件夹下生成特征点以及特征点匹配文件。所以对同一张图，特征点提取只用提取一次，很大节省运算时间。

（3）稀疏重建

单击【按键3】，则开始稀疏重建。旨在恢复出已匹配特征点的三维坐标和相机的姿态信息。

左侧主窗口中，即为恢复出的特征点以及相机的空间位置，左键可拖拽，右键可旋转。

（4）稠密重建

单击【按键4】，弹出保存文件窗口，选择保存路径及文件名，在此文件名设置为box。
在保存路径下会生成box.0.ply和box.nvm文件和box.nvm.cmvs文件夹：
其中，box.nvm.cmvs\00（这里有可能不是00而是其他数字）文件夹下的centers-0000.ply等文件保存着重建后相机坐标文件，box.nvm.cmvs\00\models文件夹下保存着option-0000.ply文件，也就是稠密点云。当场景比较大的时候会保存不止一个文件，centers文件与option文件的编号是对应的。
此过程所需时间较长。

三、MeshLab表面重建

很多博客上在这一步都是使用旧版本，运行速度比较慢，容易闪退，并且得到的效果也不太理想。所以下载了新版本，在使用过程以及运行结果上都有不错的体验，以下是新版本（2016.12版本）的使用流程记录。
MeshLab需要安装，按照默认设置安装即可。

（1）导入稀疏点模型

打开【MeshLab】，窗口如图所示。如果按键5的小窗口未显示，则需要单击【按键2】。

点击【按键1】打开工程文件，即上一步保存的box.nvm.cmvs\00文件夹下的【bundle.rd.out】文件，随后弹出的窗口需要选择同一目录下的【list.txt】文件。
导入成功后，如若未显示，则单击【按键5】即可显示稀疏点。

（2）导入稠密点模型

在菜单栏中File–》Import Mesh，选择稠密点云文件，文件路径为【box.nvm.cmvs\00\models\option-0000.ply】：

可以用玫红色框中的按钮，调整显示的模型及其显示状态。

（3）表面重建

首先需要选中稠密模型，在菜单栏中，Filters–》Point Set–》Smooths normals on a point sets，Number of neigbors使用默认的10即可，对点集法向进行平滑。

然后，Filters–》Remeshing，Simplification and Reconstruction–》Screened Poisson Surface Reconstruction，使用默认参数后，会生成Poisson mesh模型。

后面需要对表面模型进行优化：
选中Poisson mesh模型，Filters–》Selection–》Select faces withedges longer than，其中显示为红色的，即为需要去除的部分。然后单击【按键4】即粉红色框中的按键，即可删除。

同样，Filters->Selection-> Select Non-Manifold edges，修复流型边缘。同上，选中然后删除。

（4）参数化和纹理投影

在菜单栏中，Filter->Texture-> Parameterization + texturing from registered rasters，使用默认参数后，可以得到最终结果。
注意在观察时，需要隐藏其他模型，并且采用填充的方式显示。

参考博文

【1】https://blog.csdn.net/moneyhoney123/article/details/78454837
【2】https://www.it610.com/article/5937530.htm