occ网络学习

Occ网络（Occupancy Network）是一种用于3D场景表示的深度学习模型。它通过一个神经网络将空间中的每个点映射为其是否被占据的概率，从而能够表示复杂的几何形状。这个方法广泛应用于自动驾驶、机器人和虚拟现实等领域。简单理解OCC是一种基于学习的三维重建方法，通过产生3D体素，将这些3D体素与3D重建体素（Nerf离线训练得到）进行比较，从而实现感知识别，既能辨别出“不能碰的物体”又能发现“可以碰的网格”。以下是其主要特点和工作原理的白话解释：

(1) 和3d检测相比

自动驾驶在动静态障碍物感知领域的发展大概分为三个阶段：
1）2D图像空间检测障碍物，映射到鸟瞰空间做多相机和时序融合；
2）直接在BEV空间中完成动态障碍物的3D检测和静态障碍物的识别建模；
3）直接在3D空间中感知占用关系，为系统规划可行驶空间。
目前2D检测方案基本被抛弃，逐渐转为BEV空间下的3D检测任务，这种方式更加友好，可以直接输出下游可用的目标。然而BEV感知也同样面临一些难解决的问题，比如截断目标、形状不规则、未有清晰语义的目标（比如挂车、树木、垃圾、以及石子等），传统的3D检测在这类场景上很容易失效。