gmapping 算法解析

最新推荐文章于 2023-07-05 02:00:28 发布
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文章标签： 机器人 地图 filter
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本文链接：https://blog.csdn.net/xiaomutou2015/article/details/73702462
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本文详细介绍了SLAM（即时定位与地图构建）技术，包括如何在已知位姿下构建地图，以及如何在已知地图下使用粒子滤波算法进行定位。gmapping算法，基于Rao-Blackwellized粒子滤波器，通过自适应重采样和考虑机器人运动及观测的建议分布，有效减少了粒子数量并降低不确定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM


slam翻译成中文叫“即时定位与地图构建”，顾名思义，该技术包含定位与建图两个方面，而且定位与建图相辅相成、互相影响。构建地图首先要知道机器人的精确位姿，精确定位又需要给定的地图做参考。
先讲已知精确位姿（坐标和朝向）的地图创建，机器人位置已知，通过激光雷达扫描到环境特征，即障碍物距离。可通过机器人坐标和朝向以及障碍物距离计算出障碍物的坐标，采用bresenham直线段扫面算法，障碍物所处的栅格标注为occupy，机器人所处的栅格与障碍物所处的栅格之间画直线，直线所到之处都为free。当然每个栅格并不是简单的非0即1，栅格的占据可用概率表示，若某一个栅格在激光束a扫描下标识为occupy，在激光束

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xiaomutou2015
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Gmapping Slam主要代码分析
qq_36059536的博客
05-21 4717
main函数 #include <ros/ros.h> #include “slam_gmapping.h” int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, “slam_gmapping”);//初始化slam节点 SlamGMapping gn; gn.startLiveSlam();//开始slam进程 ros::s...
gmapping论文
05-23
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始估计值。
无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）
3D视觉工坊
04-02 3248
来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群0 前言本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图1 Gmapping算法Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。通过占有格栅（网格）的地图构建算法，在...
【Robot学习 4 】Gmapping 算法学习
wb790238030的博客
01-21 3383
机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图 机器人在创建地图时，使用多个传感器融合数据，提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成，在长时间的运行时会有较大的误差，可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正 数据关联：1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据 机器人对采集回来的数据（观测值）进行分析，若为已经存在的数据，则利用这一新...
gmapping算法教程（4）---------particlefilter和motionmodel头文件
qq_49589440的博客
07-12 519
保姆级gmapping算法教程，从每一个变量开始，让你理解每一行代码，能够自己亲手写出源码。
ROS机器人编程与SLAM算法解析指南SourceCodeandBook.zip
01-04
本资源包含了一本名为“ROS机器人编程与SLAM算法解析指南”的电子书以及相应的源代码，对于那些希望深入理解ROS和SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）的读者来说，是一份宝贵的资料。...
Gmapping数据集数据解析
jialing678的博客
01-11 2597
gmapping测试数据解析 在安装Gmapping的过程中，我们使用了下载到的数据集来进行测试。为了能在之后能完成自己的激光雷达导航小车，有必要深入了解一下这些数据集的内容，下来我们对这些进行分析。 参考链接：激光slam Gmapping安装与测试 数据集下载：激光雷达数据集.bag 数据集发布的话题 下载一个数据机后，我们运行一下数据集： 先roscore： roscore 新开终端 ro...
gmaping原理及代码解析（二）
weixin_40863346的博客
10-14 2493
之前记录着就忘记录了，现在补上，欢迎大家一起交流啊~ （二）gmapping原理解析 A、先验知识 条件概率公式： 上图中红色为A事件，蓝色为B时间，紫色为A、B事件同时发生的概率，P(A|B)表示B发生的条件下A发生的概率： 全概率公式： 如上图，对于样本空间A，由A1...A7个事件组成，且A1...A7事件两两互斥，即任意两个事件的交集为空集；则对于任意事件B有： ...
gmapping原理及代码解析（一）
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weixin_40863346的博客
03-29 1万+
此次记录Gmapping学习的过程，笔者能力尚缺，欢迎大家一起交流啊～ 一、gmapping代码解析 我们先来看看Gmapping里的main.cpp #include <ros/ros.h> #include "slam_gmapping.h" int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "slam_...
gmapping，hector，catorgrapher总结及论文
08-23
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gmapping阅读.pdf
11-23
这个是我自己做的gmapping程序流程图，里面详细介绍了gmapping各个主要函数的功能，对每一个关键函数都会有解释，而且还对processscan这个函数有详细的解释。
gmapping翻译.pdf
08-07
gmapping 论文中文翻译新鲜出炉，个人觉得翻译的较为准确，有需要的朋友可进行参考。
【论文笔记】Gmapping
Elodier的博客
07-25 1310
论文题目： Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters Improving Grid-based SLAM with Rao-Blackwellized Particle Filters by Adaptive Proposals and Selective Resampling  ...
一起自学SLAM算法：8.1 Gmapping算法
机器人研究猿-CSDN
01-22 6323
连载文章，长期更新，欢迎关注：下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解Gmapping 算法。首先要知道，Gmapping是一种基于粒子滤波的算法。在7.7.2节中已经提到过用RBPF（Rao-Blackwellization Particle Filter）这种粒子滤波器来求解SLAM问题，Fast-SLAM算法就是其典型实现之一。其中也有人基于RBPF来研究构建栅格地图（Grid Map）的SLAM算法，它就是ROS中大名鼎鼎的Gmapping算法。不过在Gmapping算法中，对RBP
gmapping算法教程（1）-----序言
qq_49589440的博客
07-09 1416
gmapping源码深度解析------从一个个变量，一个个函数，一行行代码讲起，让你真正学会gmapping算法
Gmapping文章汇总
HHT0506的博客
04-23 599
（1）Gmapping学习总结 （2）FastSLAM算法源码GMapping阅读
每日浅读SLAM论文——简析Gmapping
qq_21043585的博客
07-05 1237
第5行，根据目前移动到的位置，以及在这个位置下激光打到的结果，打个分数（比如激光打到地方在地图上也是障碍物+1分这种），这样可以给每个粒子计算一个权重，乘上之前的权重，权重最高的那个粒子就会被认为是目前的结果。8-11行是在进行重采样，因为随着算法进行，有些粒子权重会非常低，几乎不能表示真是情况，且消耗计算资源，因此我们会将权重高的粒子多复制几份，权重低的可能就丢弃了。我们直接从粒子滤波框架开始讲起（我会讲的很浅显，即便你不会粒子滤波，但是要真正掌握还是要认真看推导，比如去看概率机器人）。
gmapping算法
最新发布
03-14
gmapping算法是一种用于建立二维地图的概率算法，常用于机器人导航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务中。它基于激光雷达数据和机器人运动信息，通过对地图的建模和定位来实现环境感知和自主导航...
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